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龙图腾网获悉中国民航科学技术研究院;四川腾盾良远智能科技有限公司申请的专利一种低空空域移动目标的多无人机动态协同定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121384025B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511548630.7，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种低空空域移动目标的多无人机动态协同定位方法是由刘薇薇;王祝;马小革;冯墨;何珮;刘延利;文鹏程;陆艳辉;杨力川;唐诗尧;王宇;陈森林设计研发完成，并于2025-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种低空空域移动目标的多无人机动态协同定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种低空空域移动目标的多无人机动态协同定位方法，方法包括：规划N架搭载有传感器系统的无人机在机场防护区域内协同飞行并利用各个传感器系统联合采集移动目标的联合监测数据通过数据链传输至目标监测系统；目标监测系统利用联合监测数据计算移动目标的机动强度因子动态调整采样周期和动态选取插值方法；S3、基于采样插值后的联合监测数据进行移动目标的位置解算。本发明能够动态调整采样周期以及动态选取插值方法进行联合监测数据的采样插值处理，同时会控制无人机接近移动目标便于更精确获取数据，最后得到满足定位精度要求的数据，通过目标位置解算矩阵进行移动目标的精确定位解算，显著提高了协同定位的精度和实时性。

本发明授权一种低空空域移动目标的多无人机动态协同定位方法在权利要求书中公布了：1.一种低空空域移动目标的多无人机动态协同定位方法，其特征在于：方法包括： S1、规划N架搭载有传感器系统的无人机在机场防护区域内协同飞行并利用各个传感器系统联合采集移动目标的联合监测数据通过数据链传输至目标监测系统； S2、目标监测系统利用联合监测数据基于机动性能指标计算移动目标的机动强度因子，所述目标监测系统获得移动目标在时间t的机动强度因子计算表达式如下： ，其中、、、分别为角速度、线加速度、转弯半径、加加速度所对应设定的机动阈值，、、、分别对应为权重参数；设定机动强度阈值，若机动强度因子小于或等于机动强度阈值，则按照预设的采样周期T1对各个传感器系统进行数据采样；若机动强度因子大于机动强度阈值，则动态降低采样周期T1并控制部分或全部无人机接近移动目标；若时间t的机动强度因子大于机动强度阈值，以作为降低后的采样周期对各个传感器系统进行数据采样； S3、目标监测系统实时采样联合监测数据并构建目标位置解算矩阵进行移动目标的位置解算。

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