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龙图腾网获悉长江南京航道工程局申请的专利基于多传感器融合的铰链沉排施工实时监测控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121386577B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511963167.2，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权基于多传感器融合的铰链沉排施工实时监测控制系统是由董朝明;于涛;苗圃;徐骏;陈云飞;殷四和;王娟;林文锋;张彬雨;张辉苏;杜天驰设计研发完成，并于2025-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多传感器融合的铰链沉排施工实时监测控制系统在说明书摘要公布了：本申请涉及海洋工程施工自动化技术领域，公开了基于多传感器融合的铰链沉排施工实时监测控制系统，通过水动力场反演模块，利用应变测量数据和参数化的正向动力学模型，反演出作用于铰链沉排的近场水动力环境，状态融合估计模块在扩展卡尔曼滤波框架中，融合稀疏绝对位置测量数据和高密度形态测量数据，并引入形态流形投影修正，对沉排位置、姿态和形态的精确估计，预测控制决策模块以估计得到的系统状态和反演的近场水动力环境作为输入，在考虑结构安全与执行机构物理限制的多重约束下，求解优化问题以生成最优控制序列。本发明实现了对水动力扰动的主动抑制，提升了状态估计的鲁棒性与精度，显著提高了铰链沉排施工的自动化水平和效率。

本发明授权基于多传感器融合的铰链沉排施工实时监测控制系统在权利要求书中公布了：1.基于多传感器融合的铰链沉排施工实时监测控制系统，其特征在于，包括： 数据采集与预处理模块，用于采集并预处理所述铰链沉排的应变测量数据和稀疏绝对位置测量数据； 水动力场反演模块，与所述数据采集与预处理模块连接，用于基于所述应变测量数据和铰链沉排的参数化的正向动力学模型，反演得到所述铰链沉排所处的近场水动力环境； 连续形态重构模块，与所述数据采集与预处理模块连接，用于基于所述应变测量数据，利用预设的应变-曲率映射模型，将应变测量数据转换为高密度形态测量数据； 状态融合估计模块，与所述连续形态重构模块连接，用于融合所述稀疏绝对位置测量数据和所述高密度形态测量数据，估计得到包含所述铰链沉排位置、姿态和形态的系统状态向量；预测控制决策模块，与所述水动力场反演模块和状态融合估计模块连接，用于基于所述系统状态向量和所述近场水动力环境，生成用于控制所述铰链沉排的最优控制序列； 执行机构，与所述预测控制决策模块连接，用于接收并执行所述最优控制序列； 所述状态融合估计模块具体采用扩展卡尔曼滤波框架，通过周期性执行预测步骤和更新步骤，融合所述稀疏绝对位置测量数据和所述高密度形态测量数据，以估计所述系统状态向量； 所述扩展卡尔曼滤波框架还包括流形投影修正步骤，该步骤在所述更新步骤之后执行，采用形态流形上的投影算子，将更新后的所述系统状态向量中的形态参数投影至一个由历史或仿真数据预先学习得到的形态流形上。

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