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龙图腾网获悉五八智能科技(杭州)有限公司申请的专利一种人形机器人柔顺步态运动规划的控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121386792B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511972288.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种人形机器人柔顺步态运动规划的控制方法及装置是由李道政;罗贵福;连文康;桑文闯;郭军军;陈志丹设计研发完成，并于2025-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人形机器人柔顺步态运动规划的控制方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供了一种人形机器人柔顺步态运动规划的控制方法及装置，所述控制方法包括：在目标人形机器人的步态运动周期中，针对目标人形机器人的每个腿部件，获取该腿部件在步态运动周期中的支撑相周期对应预设的初始状态数据和期望状态数据；基于初始状态数据和期望状态数据，分别确定该腿部件在步态运动周期对应的幅度系数，以及该腿部件在支撑相周期对应的足底落地位置数据；基于幅度系数，确定该腿部件在步态运动周期中的每个时刻对应的足底触地力值，并基于足底落地位置数据和足底触地力值，控制目标人形机器人在步态运动周期中进行柔顺的步态运动。通过上述方法，提高了对人形机器人进行柔顺运动规划的协调性、稳定性和效率。

本发明授权一种人形机器人柔顺步态运动规划的控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人柔顺步态运动规划的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括： 在目标人形机器人的步态运动周期中，针对所述目标人形机器人的双腿部件中的每个腿部件，获取该腿部件在所述步态运动周期中的支撑相周期对应预设的初始状态数据和期望状态数据；其中，所述初始状态数据包括初始位置数据和初始速度数据，所述期望状态数据包括期望位置数据和期望速度数据； 基于所述初始状态数据和所述期望状态数据，分别确定该腿部件在所述步态运动周期对应的幅度系数，以及该腿部件在所述支撑相周期对应的足底落地位置数据； 所述基于所述初始状态数据和所述期望状态数据，分别确定该腿部件在所述步态运动周期对应的幅度系数，以及该腿部件在所述支撑相周期对应的足底落地位置数据，包括： 获取所述支撑相周期对应预设的第二持续时间； 基于所述初始位置数据、所述初始速度数据，所述期望位置数据、所述期望速度数据和所述第二持续时间，确定该腿部件在所述步态运动周期对应的幅度系数；其中，所述幅度系数包括横向幅度系数、第一纵向幅度系数、第二纵向幅度系数、第一竖向幅度系数和第二竖向幅度系数； 基于所述初始位置数据、所述初始速度数据、所述期望速度数据和所述第二持续时间，确定该腿部件在所述支撑相周期对应的足底落地位置数据； 基于所述幅度系数，确定该腿部件在所述步态运动周期中的每个时刻分别对应的足底触地力值，并基于所述足底落地位置数据和所述足底触地力值，控制所述目标人形机器人在所述步态运动周期中进行柔顺的步态运动。

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