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龙图腾网获悉湖南艾博特机器人技术有限公司申请的专利面向动态仓储的AGV双时域地图动态掩膜定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121409219B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512022540.0，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权面向动态仓储的AGV双时域地图动态掩膜定位方法是由许振东;李文;谢鹏;孟祥晶;郭涛设计研发完成，并于2025-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向动态仓储的AGV双时域地图动态掩膜定位方法在说明书摘要公布了：本发明属于AGV定位技术领域，公布了面向动态仓储的AGV双时域地图动态掩膜定位方法，包括以下步骤：S1，多传感器数据采集；S2，双时域地图构建；S3，动态掩膜生成；S4，多传感器融合定位；S5，子图动态管理；S6，单线激光的动态检测特化，本发明的有益效果如下：1、提升动态场景下的定位鲁棒性；2、实现对高动态区域的快速适应与更新；3、强化基于单线激光雷达的动态检测能力；4、提升定位精度与计算效率的自适应更新机制；5、提供高精度的定位与地图更新。

本发明授权面向动态仓储的AGV双时域地图动态掩膜定位方法在权利要求书中公布了：1.面向动态仓储的AGV双时域地图动态掩膜定位方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，多传感器数据采集 通过传感器实时获取仓储环境信息，传感器包括轮速里程计、IMU、单线激光雷达与摄像头，所述IMU包括陀螺仪和加速度计，所述单线激光雷达为2D-LiDAR； S2，双时域地图构建 构建具有锚定层AM与实时层LM的双时域地图，其中锚定层用于存储长期稳定的结构信息，实时层用于快速响应动态变化； 计算双时域地图中每个地图单元的变化率指数CRI，用于判断地图单元的动态程度； 变化率指数CRI的计算方法如下： S21，观测计数更新，具体为： ； ； ； 其中为地图单元；和分别为地图单元命中强度状态更新后的值以及更新前的值；和分别为地图单元自由空间状态更新后的值以及更新前的值；和分别为地图单元状态变化强度更新后的值以及更新前的值；、和为衰减系数，且；为指示函数，条件成立记为1，否则记为0；用于判断地图单元是否被占据；用于判断地图单元是否为自由空间；用于判断地图单元的状态是否变化； S22，计算地图单元被占据的频率和的不确定度，具体为： ； ； 其中，为一个大于零的常数； S23，变化率指数CRI的融合计算，具体为： ； 其中，为0-1归一化处理函数；和为≥0的融合权重；为统计窗口长度；，为来自摄像头的语义动态先验；，为几何残差指标； S24，地图单元的动态程度判断，对于地图单元，其对应的值越大，表明其动态程度越高； S3，动态掩膜生成 基于CRI生成动态掩膜与其权重；基于动态掩膜判定稳定区域和动态区域； 动态掩膜的计算方法如下： ； 其中，为地图单元的动态掩模；为动态判定阈值； 若，则地图单元为动态区域；若，则地图单元为稳定区域； 动态掩膜权重的计算方法如下： ； 其中，为的权重；为Sigmoid函数，用于将输入映射到范围；为控制Sigmoid曲线斜率的参数； S4，多传感器融合定位 S41，通过IMU与轮速里程计提供的初步位姿估计与运动约束，结合带动态掩膜权重的LiDAR-地图匹配进行精确定位，LiDAR-地图匹配时将动态区域屏蔽； S42，在动态环境中，若激光信息不足或匹配失败，切换至视觉-惯性里程计作为补充，以保证稳定的定位输出； S43，通过误差状态卡尔曼滤波器ESKF融合定位； S5，子图动态管理 通过区域化回放策略实现热区快速更新与冷区稳定维护； S6，单线激光的动态检测特化 基于时序一致性分析、语义投影融合和遮挡链跟踪，识别动态物体并更新CRI。

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