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龙图腾网获悉中煤科工开采研究院有限公司申请的专利基于激光靶标惯导雷达全工作面直线融合方法及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121409229B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511971669.X，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权基于激光靶标惯导雷达全工作面直线融合方法及电子设备是由冀磊;赵铁林;杨建威;孙晓冬;汪琪;樊子墨;黄子鸣;张桐设计研发完成，并于2025-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于激光靶标惯导雷达全工作面直线融合方法及电子设备在说明书摘要公布了：本发明涉及煤矿综采工作面智能化检测技术领域，公开了基于激光靶标惯导雷达全工作面直线融合方法及电子设备，包括以下步骤：利用端头机械限位装置确立物理基准并同步采集结合点坐标、雷达点云及惯导姿态等多维数据；利用雷达点云拟合的相对倾角与惯导绝对俯仰角计算旋转偏差，结合实时温度修正平移参数，将端头区域数据统一至惯导绝对坐标系；依据距离结合点的远近划分融合区域，对转换后的数据与惯导实测数据执行差异化加权融合及平滑处理；利用分段拟合生成全工作面完整曲线并计算直线度最大偏差。本发明通过物理限位与动静结合校准机制，解决了井下多源传感器坐标对齐难题，实现了刮板机直线度的高精度全域监测。

本发明授权基于激光靶标惯导雷达全工作面直线融合方法及电子设备在权利要求书中公布了：1.基于激光靶标惯导雷达全工作面直线融合方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、确立物理基准并触发同步采集指令，获取结合点在雷达相对坐标系下的坐标、雷达点云数据、端头区域数据、结合点处的惯导绝对坐标、采煤机机身的绝对俯仰角以及实时环境温度； S2、利用所述雷达点云数据拟合得到的相对倾角与所述绝对俯仰角计算旋转偏差；根据所述结合点在雷达相对坐标系下的坐标、所述结合点处的惯导绝对坐标及所述旋转偏差计算初始平移参数，结合所述实时环境温度修正所述初始平移参数得到修正后的平移参数；利用坐标转换公式及所述旋转偏差、所述修正后的平移参数将所述端头区域数据统一至惯导绝对坐标系，得转换后的惯导绝对坐标； S3、依据距离所述结合点的远近将全工作面划分为端头融合区、过渡融合区及中部独立区，对所述转换后的惯导绝对坐标与惯导装置实测坐标执行差异化数据融合得到融合坐标，由所述融合坐标构成融合离散点列，并对所述融合离散点列利用曲线平滑公式进行平滑处理； S4、利用分段拟合公式对所述平滑处理后的融合离散点列进行建模生成全工作面完整曲线，并以设计走向直线为基准，利用直线度偏差公式及指标合成公式计算直线度最大偏差。

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