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龙图腾网获悉北京航空航天大学杭州创新研究院;北京航空航天大学申请的专利一种机械臂逆运动学迭代求解方法和机械臂运动控制设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121424396B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512001085.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机械臂逆运动学迭代求解方法和机械臂运动控制设备是由孙青;豆渊博;李牧;谷宁波;陈晨;牛建伟设计研发完成，并于2025-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械臂逆运动学迭代求解方法和机械臂运动控制设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种机械臂逆运动学迭代求解方法和机械臂运动控制设备，涉及机器人控制技术领域。本申请在利用阻尼最小二乘框架针对冗余自由度机械臂实现逆运动学迭代求解过程中，前瞻性评估各个实体关节的限位风险接近程度，并结合机械臂末端位姿误差进行阻尼系数自适应求解，使最终求解出的阻尼系数同时响应外部任务需求与机械臂内部本体状态，以便与雅可比矩阵灵敏度自适应衰减操作进行深度结合，从根源上主动且柔顺地避免关节冲击限位，从而显著提升机械臂逆运动学求解操作的实时性、结算精度、平稳性与鲁棒性，并尽量避免机械臂运动抖动、机械臂扭矩冲击或机械臂在关节限位附近陷入振荡等现象。

本发明授权一种机械臂逆运动学迭代求解方法和机械臂运动控制设备在权利要求书中公布了：1.一种机械臂逆运动学迭代求解方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标机械臂的期望末端位姿，并针对所述期望末端位姿的每次关节角迭代求解操作，确定所述目标机械臂在本次关节角迭代求解过程中的初始关节角； 基于所述初始关节角所对应的正运动学末端位姿与所述期望末端位姿之间的末端位姿误差，检测本次关节角迭代求解操作是否满足迭代结束条件； 若检测到本次关节角迭代求解操作满足所述迭代结束条件，则直接将所述初始关节角作为所述目标机械臂实现所述期望末端位姿时的期望关节角，否则根据所述初始关节角进行关节限位风险评估，得到所述目标机械臂的各个实体关节的限位风险接近度； 根据所述末端位姿误差和所述各个实体关节的限位风险接近度进行自适应阻尼系数求解，得到目标阻尼系数； 根据所述各个实体关节的限位风险接近度，对本次关节角迭代求解过程中的实际雅可比矩阵进行灵敏度自适应衰减，得到目标雅可比矩阵； 基于所述目标阻尼系数和所述目标雅可比矩阵进行阻尼最小二乘解算，得到关节角增量； 根据所述关节角增量对所述初始关节角进行关节角更新，得到本次关节角迭代求解操作的目标关节角，其中本次关节角迭代求解操作的目标关节角用于作为下一次关节角迭代求解操作的初始关节角。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京航空航天大学杭州创新研究院;北京航空航天大学，其通讯地址为：310000 浙江省杭州市滨江区长河街道炬航弄99号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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