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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利基于条件扩散的手势理解与机器人动作生成方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121424417B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512052824.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于条件扩散的手势理解与机器人动作生成方法及系统是由张平;叶廷宇;王家华;魏子宸设计研发完成，并于2025-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于条件扩散的手势理解与机器人动作生成方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开基于条件扩散的手势理解与机器人动作生成方法及系统。所述方法包括：对全景图像进行手势分割，得到手势子图，并将全景图像保留为全景场景图；基于手势子图，得到手势视觉特征；基于手势子图，得到手势嵌入特征；基于全景场景图，得到环境上下文特征；对手势视觉特征和环境上下文特征进行融合，得到融合特征向量；进行多模态拼接，得到条件特征；通过条件扩散模型以随机噪声为初始并通过多步迭代去噪生成供机器人的机械臂执行的动作向量。本发明通过多模态特征提取、双分支注意力融合与条件扩散生成网络，深度结合手势视觉、三维关键点和场景语义，生成机器人动作，能够实现手势输入到机器人闭环控制的高效、鲁棒执行。

本发明授权基于条件扩散的手势理解与机器人动作生成方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于条件扩散的手势理解与机器人动作生成方法，其特征在于，包括以下步骤： 对全景图像进行手势分割，得到手势子图，并将全景图像保留为全景场景图； 基于手势子图，通过深度卷积神经网络提取得到手势视觉特征； 基于手势子图，进行关键点提取并映射为手势嵌入特征； 基于全景场景图，通过场景特征提取网络提取得到环境上下文特征； 通过双分支注意力模块来对手势视觉特征和环境上下文特征进行融合，挖掘手势视觉特征和环境上下文特征间的深层交互，得到融合特征向量；所述双分支注意力模块包括自注意力分支和交叉注意力分支，自注意力分支用于通过多头自注意力机制对手势视觉特征进行注意力加权，捕捉手势子图内部不同位置像素之间的全局依赖关系，突出手部方向与姿态信息；所述交叉注意力分支以自注意力分支的输出作为查询并与环境上下文特征的键值对进行交叉注意力对齐，以自动对焦手势指向的环境目标并提取相关上下文信息，通过将自注意力分支和交叉注意力分支的输出级联，得到既包含手势动态又反映环境语义的融合特征向量； 将机器人状态特征、融合特征向量和手势嵌入特征进行多模态拼接，得到条件特征； 以条件特征为输入，通过条件扩散模型以随机噪声为初始并通过多步迭代去噪生成供机器人的机械臂执行的动作向量。

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