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龙图腾网获悉中交隧道工程局有限公司;山东科技大学申请的专利基于AI计算的大盾构泥浆管道检测机器人越障算法系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121433312B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512036728.0，技术领域涉及：G05D1/639；该发明授权基于AI计算的大盾构泥浆管道检测机器人越障算法系统是由李永波;谢彬彬;张健;汪运鹏;杜聿笙;张汉政;张润颖设计研发完成，并于2025-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于AI计算的大盾构泥浆管道检测机器人越障算法系统在说明书摘要公布了：本发明涉及人工智能与机器人控制技术领域，具体公开了基于AI计算的大盾构泥浆管道检测机器人越障算法系统，该系统包括多模态环境感知模块、虚拟环境重构模块、越障策略生成模块及运动控制模块。本发明通过构建多模态传感器融合的环境感知机制、基于物理约束的虚拟环境重构机制以及分层递进的智能决策架构，实现在浑浊粘稠泥浆介质中对管道障碍物的精确识别与可靠跨越。

本发明授权基于AI计算的大盾构泥浆管道检测机器人越障算法系统在权利要求书中公布了：1.基于AI计算的大盾构泥浆管道检测机器人越障算法系统，其特征在于，该系统部署于机器人的主控计算单元，并与机器人的传感系统与执行机构建立数据与控制连接； 包括多模态环境感知模块、虚拟环境重构模块、越障策略生成模块以及运动控制模块；所述多模态环境感知模块用于采集并融合来自不同物理原理传感器的原始数据； 多模态环境感知模块内部设有数据预处理子模块，对声纳回波信号进行自适应滤波以抑制泥浆介质引起的多重散射噪声，对惯性测量单元数据进行姿态解算以消除累积误差，并对压力传感器数据进行空间插值以生成高分辨率接触力场图； 所述虚拟环境重构模块接收来自多模态环境感知模块输出的环境特征张量，并基于预设的管道几何约束与泥浆流体力学模型，构建管道内部的可通行区域三维模型； 所述越障策略生成模块接收虚拟环境重构模块输出的可通行概率分布图与机器人状态信息，并基于分层强化学习框架生成越障动作序列； 所述运动控制模块接收越障策略生成模块输出的关节运动参数，并将其转换为驱动电机控制信号； 多模态环境感知模块还包含一个基于深度神经网络的特征提取子模块，该网络采用编码器-解码器结构，编码器部分对多源异构传感数据进行特征降维与对齐，解码器部分输出融合后的环境特征张量，该张量综合表征了障碍物的几何形态、表面质地以及机器人与环境的相对位姿； 虚拟环境重构模块内部设有一个物理引擎子模块，该子模块依据非牛顿流体本构方程模拟泥浆在机器人运动扰动下的流变特性，并计算机器人履带与不同质地障碍物表面的理论附着系数； 虚拟环境重构模块还包含一个状态估计器，该状态估计器采用容积卡尔曼滤波算法，将多模态环境感知模块提供的观测数据与物理引擎子模块的动力学预测进行融合，实时估计并更新障碍物的边界顶点坐标、表面摩擦系数以及机器人的可通行概率分布图； 该可通行概率分布图以网格形式覆盖管道横截面，每个网格单元赋予一个0到1之间的通行概率值，概率值低于0.5的区域被标记为不可通行区域。

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