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龙图腾网获悉北京小雨智造科技有限公司申请的专利机械臂工具中心点和手眼联合标定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121447654B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610007905.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机械臂工具中心点和手眼联合标定方法及系统是由刘亚辉;王舒捷;王文林;乔忠良设计研发完成，并于2026-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械臂工具中心点和手眼联合标定方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提出一种机械臂工具中心点和手眼联合标定方法及系统，其中，方法包括：获取视觉传感器的坐标系与机械臂的法兰坐标系之间的第一转换关系，第一转换关系是通过手眼标定获取的；获取视觉传感器采集的机械臂的末端TCP的第一图像，通过末端TCP识别模型对第一图像进行特征点识别，得到末端TCP特征点；基于末端TCP特征点、左相机的内参、右相机的内参、左相机的坐标系与右相机的坐标系之间的第二转换关系，得到末端TCP在视觉传感器坐标系下的第一坐标；基于第一转换关系和第一坐标，得到末端TCP的标定结果，提升标定准确度的同时提升标定自动化水平。

本发明授权机械臂工具中心点和手眼联合标定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种机械臂工具中心点和手眼联合标定方法，其特征在于，所述机械臂的末端固定视觉传感器，所述视觉传感器包括左相机和右相机，所述方法包括以下步骤： 获取所述视觉传感器的坐标系与所述机械臂的法兰坐标系之间的第一转换关系，所述第一转换关系是通过手眼标定获取的； 获取所述视觉传感器采集的所述机械臂的末端工具中心点TCP的第一图像，通过末端TCP识别模型对所述第一图像进行特征点识别，得到末端TCP特征点； 基于所述末端TCP特征点、所述左相机的内参、所述右相机的内参、所述左相机的坐标系与所述右相机的坐标系之间的第二转换关系，得到所述末端TCP在所述视觉传感器坐标系下的第一坐标； 基于所述第一转换关系和所述第一坐标，得到所述末端TCP的标定结果，包括：通过所述视觉传感器的精度补偿矩阵，对所述第一坐标进行精度补偿，得到精度补偿之后的第一坐标；基于所述第一转换关系和所述精度补偿之后的第一坐标，得到所述末端TCP的标定结果； 其中，所述视觉传感器的精度补偿矩阵的获取方法，包括：获取第一坐标真值，所述第一坐标真值为标定板特征点在所述机械臂的基坐标系下的坐标真值，所述标定板特征点是通过手眼标定获取的；获取第二坐标，所述第二坐标为所述视觉传感器在工作范围内拍摄的所述标定板特征点在所述机械臂的基坐标系下的坐标，所述工作范围为所述视觉传感器与所述末端TCP的距离；通过第一公式，基于所述第一坐标真值和所述第二坐标，获取所述视觉传感器的精度补偿矩阵compsation，所述第一公式表示如下： 其中：stand_camera为标定板特征点在机械臂基坐标系下的坐标真值，camera_set为视觉传感器在工作范围内拍摄的标定板特征点在机械臂基坐标系下的坐标，camera_set'为对camera_set进行重映射得到的。

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