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龙图腾网获悉北京吉瑞祥航空科技有限公司申请的专利基于视觉惯性里程计的无人机位姿定位方法、装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121453036B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610005790.5，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权基于视觉惯性里程计的无人机位姿定位方法、装置是由韩飞虎;马小青;薛毅硕;马列;袁华;王其兵;马健;薛灿灿;张喜龙设计研发完成，并于2026-01-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉惯性里程计的无人机位姿定位方法、装置在说明书摘要公布了：本公开的实施例公开了基于视觉惯性里程计的无人机位姿定位方法、装置。该方法的一具体实施方式包括：采集同一时间戳下无人机摄像头所拍摄的预设惯性数据集和场景图像帧集；基于场景图像帧集，生成目标场景图像帧序列；根据预设惯性数据集，对目标场景图像帧序列进行惯性特征对齐，以生成对齐视觉特征集和惯性运动向量集；对对齐视觉特征集和惯性运动向量集进行多模态加权融合，以生成融合特征序列；对融合特征序列进行位姿变换，以生成相邻帧位姿变换集；根据相邻帧位姿变换集，生成针对无人机摄像头的位姿定位结果。该实施方式降低了无人机的摄像头位姿定位的误差，提高了位姿定位的鲁棒性。

本发明授权基于视觉惯性里程计的无人机位姿定位方法、装置在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉惯性里程计的无人机位姿定位方法，其特征在于，包括： 采集同一时间戳下无人机摄像头所拍摄的预设惯性数据集和场景图像帧集，其中，所述场景图像帧集为位于高空的无人机沿预设轨迹拍摄的图像帧的集合，所述场景图像帧集采集的时间和所述预设惯性数据集同步，所述预设轨迹可以为预先设定的固定轨迹或预先设定的非固定轨迹； 基于所述场景图像帧集，生成目标场景图像帧序列，其中，所述目标场景图像帧序列为按照时间先后顺序排序后的场景图像帧序列； 根据所述预设惯性数据集，对所述目标场景图像帧序列进行惯性特征对齐，以生成对齐视觉特征集和惯性运动向量集，其中，所述对齐视觉特征集中的对齐视觉特征的维度与所述惯性运动向量集中的惯性运动向量的维度相同，所述根据所述预设惯性数据集，对所述目标场景图像帧序列进行惯性特征对齐，以生成对齐视觉特征集和惯性运动向量集，包括： 对所述预设惯性数据集进行时间偏移标定，以生成零偏移惯性数据集； 对所述零偏移惯性数据集进行动态外参校正，以生成校正后惯性数据集； 对所述校正后惯性数据集进行数据增广，以生成增广惯性数据集； 对所述增广惯性数据集进行自适应低通滤波，以生成平滑惯性数据集； 对所述平滑惯性数据集进行运动空间预积分，以生成预积分运动向量集； 对所述目标场景图像帧序列进行插帧，以生成高时间分辨率场景图像帧序列； 对所述高时间分辨率场景图像帧序列进行混合编码，以生成高维视觉特征集； 对所述高维视觉特征集与所述预积分运动向量集进行交叉注意力对齐，以生成对齐视觉特征集； 对所述平滑惯性数据集进行均衡重采样，以生成惯性运动向量集； 对所述对齐视觉特征集和所述惯性运动向量集进行多模态加权融合，以生成融合特征序列，其中，所述对所述对齐视觉特征集和所述惯性运动向量集进行多模态加权融合，以生成融合特征序列包括： 将所述对齐视觉特征集和所述惯性运动向量集进行向量拼接，得到视觉惯性特征向量集； 将所述视觉惯性特征向量集输入至预设轻量网络，得到对应所述对齐视觉特征集的视觉标定系数、以及所述惯性运动向量集对应的惯性标定系数； 根据所述视觉标定系数和所述惯性标定系数，对所述对齐视觉特征集和所述惯性运动向量集进行加权融合，以生成融合特征序列； 对所述融合特征序列进行位姿变换，以生成相邻帧位姿变换集，其中，所述相邻帧位姿变换集表示相邻的图像帧变换的位姿的集合，其中，所述对所述融合特征序列进行位姿变换，以生成相邻帧位姿变换集包括： 对所述融合特征序列进行降维，以生成降维特征向量集； 对所述降维特征向量集进行划分，以生成旋转分量向量集与平移分量向量集； 对所述旋转分量向量集进行指数映射，以生成旋转矩阵集； 将所述平移分量向量集和所述旋转矩阵集进行矩阵拼接，以生成位姿变换集； 对所述位姿变换集进行时间顺序排序，以生成相邻帧位姿变换集； 根据所述相邻帧位姿变换集，生成针对所述无人机摄像头的位姿定位结果，其中，所述根据所述相邻帧位姿变换集，生成针对所述无人机摄像头的位姿定位结果包括： 对所述相邻帧位姿变换集进行链式累积，以生成无人机全局位姿序列； 对所述无人机全局位姿序列进行回环检测，以生成回环约束因子集； 对所述回环约束因子集与所述无人机全局位姿序列进行全局图优化，以生成针对所述无人机摄像头的位姿定位结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京吉瑞祥航空科技有限公司，其通讯地址为：100015 北京市朝阳区酒仙桥路13号科研楼十六层1914；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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