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龙图腾网获悉四川省农业机械科学研究院申请的专利一种用于桑果园的农业巡检机器人路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121455166B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610000425.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种用于桑果园的农业巡检机器人路径规划方法及系统是由赵镭;易文裕;王攀;王佳妮;王春霞;白志业;何婷婷;张敏设计研发完成，并于2026-01-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于桑果园的农业巡检机器人路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及路径规划技术领域，具体涉及一种用于桑果园的农业巡检机器人路径规划方法及系统。方法包括：对作业区域构建栅格地图；基于作业区域中的行进区域的端点在栅格地图中拟合第一路径，在第一路径上生成多个第一节点；基于第一节点之间的距离和切线角的角度差计算的相似性度量构建扩散函数，使用扩散函数对栅格地图生成扩散坐标地图；通过以栅格地图的欧氏距离与扩散坐标地图的扩散距离的加权和为启发函数的A*算法对行进区域规划全局作业路径；在沿全局作业路径行进中实时检测到新的障碍物后，在当前位置和下一个第一节点之间，通过以扩散距离引导路径扩展的Bi‑AM‑RRT算法规划局部避障路径，提高了路径规划的循迹性。

本发明授权一种用于桑果园的农业巡检机器人路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于桑果园的农业巡检机器人路径规划方法，其特征在于， 对作业区域构建栅格地图；基于作业区域中的行进区域的端点在栅格地图中拟合第一路径，在第一路径上生成多个第一节点； 基于第一节点之间的距离和切线角的角度差计算的相似性度量构建扩散函数，使用扩散函数对栅格地图生成扩散坐标地图； 通过以栅格地图的欧氏距离与扩散坐标地图的扩散距离的加权和为启发函数的A*算法对行进区域规划全局作业路径； 在沿全局作业路径行进中实时检测到新的障碍物后，在当前位置和下一个第一节点之间，通过以扩散距离引导路径扩展的Bi-RRT算法规划局部避障路径； 所述基于第一节点之间的距离和切线角的角度差计算的相似性度量，包括： 计算所有第一节点两两之间欧式距离的高斯核函数与切线角的高斯核函数的乘积，得到第一节点之间的相似性度量，计算公式如下： ； 其中，i，j为第一节点索引；为相似性矩阵W的元素，表示第一节点序列中第i个第一节点和第j个第一节点之间的相似度；、为第i个、第j个第一节点的扩散坐标；n为第一节点的数量；和表示第i个第一节点和第j个第一节点处机耕道的切线角；为所有第一节点的空间欧氏距离的方差参数，用于调整第一节点之间欧氏距离的相似性权重；为所有第一节点的切线角之间角度差的方差参数。

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