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龙图腾网获悉四川航天烽火伺服控制技术有限公司申请的专利一种无舵面高动态质量偏心自适应控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121455200B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610015396.X，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种无舵面高动态质量偏心自适应控制方法及系统是由孙国梁;刘森林;廖炜;赵鹏;李鹏设计研发完成，并于2026-01-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无舵面高动态质量偏心自适应控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无舵面高动态质量偏心自适应控制方法及系统，属于制导与控制技术领域，该方法通过实时感知飞行器状态，结合前馈干扰补偿与自适应反馈控制，驱动内部偏心质量块实现微米级精确定位，从而在无需外露舵面的情况下产生精确控制力矩。系统包括二维偏心质量执行系统、非接触式位置传感系统及智能控制与处理单元，具有响应快、精度高、全空域适用、隐身性好等优点，适用于高速旋转飞行器在各类高要求民用与科研任务中的高精度姿态控制。

本发明授权一种无舵面高动态质量偏心自适应控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无舵面高动态质量偏心自适应控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1.实时获取飞行器的姿态角、角速度以及自旋频率； S2.接收制导系统下达的姿态修正指令，并将所述姿态修正指令解算为期望的质心偏移矢量；所述质心偏移矢量的解算具体包括： 接收制导系统下发的期望控制力矩，根据力矩公式，在已知质量m和自旋频率ω的情况下，反解出所需的质心偏移矢量； S3.基于飞行器当前的自旋频率和所述质心偏移矢量，依据质心动力学模型实时计算并生成用于抵消非线性干扰的前馈控制分量；所述前馈控制分量由下式计算： ，其中，表示前馈驱动力，表示离心力，表示科里奥利力； S4.接收非接触式位置传感系统获取的偏心质量块在二维平面内的位置坐标，将所述位置坐标与目标位置进行比较，生成位置误差； S5.根据所述位置误差、位置误差变化率以及飞行器动态特性，自适应调整反馈控制器的参数生成自适应反馈控制分量；所述自适应调整反馈控制器的参数生成自适应反馈控制分量，包括： 采用PID控制器，并基于自旋频率与位置误差大小，通过增益调度的方式调整PID控制器的比例、积分、微分参数；所述PID控制器的控制律为： ，式中：为位置误差，为实际位置；为PID控制器的反馈控制量；为比例系数；为积分系数；为微分系数；t为时间变量；所述增益调度具体包括： ，其中，、、为设计好的非线性函数，表示PID比例参数基准值，表示PID积分参数基准值，表示PID微分参数基准值，定义非线性函数具体为：；；；当自旋频率ω增大时，系统等效刚度增加，通过函数减小；当误差|e|较大时，通过函数增大，加快响应速度，确保不同工况下的最优控制性能； S6.将所述前馈控制分量与自适应反馈控制分量叠加，输出驱动指令至二维偏心质量执行系统。

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