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龙图腾网获悉浙江大学;华东交通大学申请的专利基于时间相位独立的施工装备交互式作业方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121457160B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610004668.6，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权基于时间相位独立的施工装备交互式作业方法及系统是由黄伟迪;王健辉;丁孺琦;汪涛;王琦;毛泽兵;徐兵设计研发完成，并于2026-01-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于时间相位独立的施工装备交互式作业方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于时间相位独立的施工装备交互式作业方法及系统，该方法首先获取施工机械臂作业时的原始轨迹，并进行连续化处理；基于空间采样算法以设定的弧长步长对连续的轨迹进行重新采样，消除时间畸变与停留噪声；并将得到的采样轨迹进行正则化；然后将正则化轨迹点集拟合为平滑的几何曲线函数；最后根据需求的工作模式生成时间相位函数，基于几何曲线函数在时间域内生成目标轨迹，实现不同构件尺寸下的自适应部署。本发明使用空间弧长作为轨迹参数，自变量与时间无关，通过等弧长重采样和核函数拟合建立的几何轨迹能保持轨迹的空间结构稳定不变。轨迹与时间彻底解耦，轨迹鲁棒性更高。

本发明授权基于时间相位独立的施工装备交互式作业方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于时间相位独立的施工装备交互式作业方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 1获取施工机械臂作业时的原始轨迹，并进行连续化处理； 2基于空间采样算法以设定的弧长步长对连续的轨迹进行重新采样，消除时间畸变与停留噪声；并将得到的采样轨迹进行正则化；对得到的正则化轨迹点集，首先根据预设的采样间距建立一组等弧长的离散弧长序列；再按照每一弧长对应的轨迹位置，从正则化轨迹中逐点查找到与该弧长最接近的位置，使得每两点间的空间距离相同；随后构建弧长到时间的映射关系，进而将正则化轨迹由时间参数化形式转换为以弧长为自变量的轨迹表达；最终获得不含时间信息、仅体现轨迹几何形状的弧长参数化轨迹点集； 3将正则化轨迹点集拟合为平滑的几何曲线函数；具体为：对步骤2中得到的弧长参数化轨迹点集，采用由多个基函数组合形成的平滑曲线模型进行拟合；其中每个基函数均由中心位置与宽度参数控制其作用范围，通过加权叠加的方式生成整体的几何曲线；通过最小二乘方法求取各基函数的最优权重，使拟合曲线在整体上逼近弧长轨迹点；由此构建出在位置、速度与加速度均连续的几何曲线函数，以增强轨迹的光滑性与可控性； 4根据需求的工作模式生成时间相位函数，基于步骤3的几何曲线函数在时间域内生成目标轨迹，实现不同构件尺寸下的自适应部署；具体为：在获取几何曲线函数后，构建一组动态方程用于在时间域内生成用于设备执行的目标轨迹；该动态方程包括阻尼与刚度项，使设备输出能够稳定地跟随几何曲线；同时以几何曲线的切向信息、曲率信息以及时间相位函数的速度与加速度作为驱动项，使设备能够按照预设的时间推进方式沿几何曲线前进；通过以上动态过程使几何曲线在时间域内生成平滑且连续的目标轨迹，用于施工设备的精确作业控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江大学;华东交通大学，其通讯地址为：310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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