中国电子科技集团公司第十五研究所臧义华获国家专利权
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龙图腾网获悉中国电子科技集团公司第十五研究所申请的专利异构无人集群多模态多层任务建模方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121477647B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610014620.3，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权异构无人集群多模态多层任务建模方法及装置是由臧义华;赵海英;马兴民;史红权;孟晓燕设计研发完成，并于2026-01-07向国家知识产权局提交的专利申请。
本异构无人集群多模态多层任务建模方法及装置在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种异构无人集群多模态多层任务建模方法及装置，通过创新性地设计时空混成网络体系，通过状态映射和关系建模，实现系统的有效表达。构建逻辑事件机制，结合规则判断和时序分析，建立可靠的决策模型。引入能力分类，通过策略匹配和任务分解，确保分配的合理性。该方法有效解决了传统技术在状态建模、逻辑判断和能力分配等方面的不足，为无人集群协同提供了技术保障。
本发明授权异构无人集群多模态多层任务建模方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种异构无人集群多模态多层任务建模方法，其特征在于，所述方法包括： 构建包含任务描述、状态转移、事件触发的网络节点表，将海上任务类型映射为离散状态节点，将平台运动状态映射为连续状态节点，基于所述离散状态节点与所述连续状态节点生成有向弧连接关系，将所述有向弧连接关系写入时空混成网络模型，根据所述时空混成网络模型对异构无人集群系统进行建模； 基于有人无人协同指挥需求构建包含决策规则、事件过滤、算法封装的逻辑事件库，将所述逻辑事件库嵌入所述时空混成网络模型，根据环境对状态转移条件进行逻辑判断，将所述逻辑判断结果写入状态转移矩阵，基于所述状态转移矩阵计算任务执行时序，将所述任务执行时序写入指挥决策单元； 将异构无人集群按照侦察能力、任务执行能力、信息处理能力进行分类编组，基于任务优先级构建包含能力需求、任务顺序、空间约束的协同策略矩阵，将所述协同策略矩阵与所述任务执行时序进行匹配运算，生成任务分解方案，根据所述任务分解方案对异构无人集群进行任务分配。
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