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龙图腾网获悉上海恒泽辅汇智能科技有限公司申请的专利多模态感知与动态决策的智能温室双胞菇采收方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121478030B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610018165.4，技术领域涉及：G05D23/20；该发明授权多模态感知与动态决策的智能温室双胞菇采收方法及系统是由杨龙;熊蛟;臧苏东;朱文峰;李键;张永朋;王康彬设计研发完成，并于2026-01-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本多模态感知与动态决策的智能温室双胞菇采收方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于采集控制领域，尤其涉及多模态感知与动态决策的智能温室双胞菇采收方法及系统，该方法首先通过集成的传感器阵列同步采集表征双胞菇成熟度的多模态数据，并结合环境参数与多模态融合模型计算第一成熟度指标；进而基于该指标及成熟度‑保存期曲线进行判别，生成可采摘与待采摘双胞菇信息序列；随后，利用协调强化学习模型，该模型包含采摘控制、移动控制及协同子模型，以保鲜期、损伤率、能耗及指令协同一致性为奖励函数，综合生成AGV移动平台与六自由度机器人末端柔性抓手的协同控制指令；最终执行该指令完成自动化采收；本发明实现了对双胞菇成熟度的精准感知与采收决策的动态优化，有效提升了采收品质与作业效率。

本发明授权多模态感知与动态决策的智能温室双胞菇采收方法及系统在权利要求书中公布了：1.多模态感知与动态决策的智能温室双胞菇采收方法，其特征在于，包括： 通过配置的传感器阵列采集目标区域表征双胞菇成熟度的第一成熟度指标；所述第一成熟度指标由传感器采集的双胞菇伞盖颜色特征、菌褶含水率特征、菌盖表面蜡质层厚度、菇柄内部中空度、环境修正系数结合预设的多模态融合模型得到； 基于所述第一成熟度指标结合成熟度-保存期曲线进行采集第一判别，获取可采摘双胞菇信息序列与待采摘双胞菇信息序列；所述可采摘双胞菇信息序列至少包括位置信息与对应的第一成熟度，所述待采摘双胞菇信息序列至少包括位置信息与对应的第一成熟度以及可采摘预测时间戳； 基于可采摘双胞菇信息序列与待采摘双胞菇信息序列结合协调强化学习模型与保鲜期、采摘损伤率、协调采摘能耗、成熟度识别准确率以及指令协同一致性延迟构建的奖励函数，生成协同控制指令； 执行协同控制指令；所述协调强化学习模型包括采摘控制子模型、移动控制子模型与协同子模型；所述移动控制子模型用于根据可采摘双胞菇信息序列中每一可采摘双胞菇位置信息与待采摘双胞菇的可采摘预测时间戳结合路径优化算法生成AGV小车的移动控制指令；所述采摘控制子模型，用于根据所述第一成熟度指标结合成熟度-采摘力度-损伤概率映射关系以及结合强化学习优化的阻抗控制算法，生成3指柔性抓手的采摘控制指令；所述协同子模型，用于根据移动与采摘一致性需求结合协同注意力网络，生成协同特征向量，用于表征移动控制指令与采摘控制指令在执行过程中的协同一致性；所述移动控制指令，包括： 基于所述待采摘双胞菇信息序列每一位置点双胞菇的实时第一成熟度指标结合预设的环境参数优化的生长预测模型，获得所述待采摘双胞菇信息序列中每一位置点待采摘双胞菇的可采摘预测时间戳； 基于每一位置对应双胞菇的实时存储时间长度，构建双胞菇第二采摘优先级序列； 以所述目标区域的可采摘双胞菇信息序列对应的第一成熟度指标与实时存储时间长度结合自适应聚类算法，以区域内两两双胞菇的成熟度偏差与实时存储时间长度偏差最小为目标进行区域聚类分割，获取目标区域的可采摘双胞菇聚类区域序列。

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