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龙图腾网获悉安徽智汇云舟科技有限公司申请的专利基于数字孪生场景的视频点云数据融合与曲面重建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121482333B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610024026.2，技术领域涉及：G06T17/20；该发明授权基于数字孪生场景的视频点云数据融合与曲面重建方法是由陈虹旭;周舟;张文波;刘宏才设计研发完成，并于2026-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于数字孪生场景的视频点云数据融合与曲面重建方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于数字孪生场景的视频点云数据融合与曲面重建方法，属于视频处理技术领域，本申请通过首先同步采集视频、激光点云及惯性数据。随后将惯性数据映射至李群流形空间，利用B样条拟合构建连续轨迹模型。基于该模型精确解算每行像素曝光瞬时的第一位姿变换矩阵及各激光点的第二位姿变换矩阵。接着，利用第二矩阵将点云投影至全局坐标系，并结合第一矩阵、内参及透视原理生成时空配准的多维特征映射数据。最后，将该数据输入体素化截断符号距离场，同步更新距离值与色彩权重，通过提取零水平集等值面生成高保真数字孪生三维曲面，本申请能够提升建模精度和视觉效果。

本发明授权基于数字孪生场景的视频点云数据融合与曲面重建方法在权利要求书中公布了：1.一种基于数字孪生场景的视频点云数据融合与曲面重建方法，其特征在于，包括： 同步获取集成有摄像机、激光雷达和惯性测量单元的移动采集终端在连续运动过程中采集的目标场景的视频图像序列和激光点云数据，以及所述移动采集终端的惯性测量数据； 将所述惯性测量数据映射至李群流形空间，利用B样条基函数对所述移动采集终端的运动轨迹进行高阶连续拟合以构建时间连续的连续轨迹模型； 基于所述连续轨迹模型解算所述视频图像序列中每行像素曝光时刻的第一位姿变换矩阵，以及所述激光点云数据中每个激光点发射时刻的第二位姿变换矩阵； 根据所述第二位姿变换矩阵将所述激光点云数据从雷达坐标系投影至数字孪生全局坐标系，并根据所述第一位姿变换矩阵及所述摄像机的内参参数，利用透视投影原理建立所述视频图像序列与转换至所述数字孪生全局坐标系后的所述激光点云数据之间的投影映射关系，生成多维特征映射数据，所述多维特征映射数据包括时空配准的几何坐标信息和纹理属性信息； 将所述多维特征映射数据作为更新源输入至体素化的截断符号距离场，利用所述几何坐标信息更新体素网格内的符号距离值并利用所述纹理属性信息更新体素网格内的色彩权重值，并从更新后的所述截断符号距离场中提取零水平集等值面，生成数字孪生三维曲面。

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