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龙图腾网获悉上海集迦电子科技有限公司申请的专利机械手的偏移校准方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121492075B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610042804.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机械手的偏移校准方法和系统是由夏子奂;王秋瑾设计研发完成，并于2026-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械手的偏移校准方法和系统在说明书摘要公布了：本发明涉及工业自动化技术领域，公开了一种机械手的偏移校准方法和系统。该方法包括：获取机械手在第一位置时目标工件的表面图像；确定设定标记的中心点的像素坐标以及像素尺寸；基于设定标记的物理尺寸、摄像头的内参以及设定标记的像素尺寸确定摄像头相较于目标工件表面之间的垂直高度；根据设定标记的中心点的像素坐标、垂直高度及摄像头的内参确定设定标记的中心点在摄像头坐标系下的三维坐标；根据设定标记的中心点的三维坐标以及摄像头与机械手末端的位置转换关系确定机械手末端的实际位置与目标位置之间的位置偏差；根据位置偏差对机械手进行偏移校准。本发明实现了对机械手位置的高效、低成本且精准的校准，适应性好，应用范围更广。

本发明授权机械手的偏移校准方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种机械手的偏移校准方法，其特征在于，所述机械手的末端设置掩膜版，所述掩膜版的标准中心设置摄像头，所述方法包括： 通过所述摄像头获取所述机械手在第一位置时目标工件的表面图像，所述目标工件包括设定标记，所述表面图像中包括所述设定标记的至少部分区域，所述第一位置为所述机械手执行移动至所述目标工件正上方的指令后到达的位置； 确定所述设定标记的中心点在所述表面图像中的像素坐标以及所述设定标记在所述表面图像中的像素尺寸； 基于所述设定标记的物理尺寸、所述摄像头的内参以及所述设定标记在所述表面图像中的像素尺寸，确定所述摄像头相较于所述目标工件表面之间的垂直高度； 根据所述设定标记的中心点在所述表面图像中的像素坐标、所述垂直高度及所述摄像头的内参，确定所述设定标记的中心点在摄像头坐标系下的三维坐标； 根据所述设定标记的中心点在摄像头坐标系下的三维坐标以及所述摄像头与机械手末端的位置转换关系，确定所述机械手末端的实际位置与目标位置之间的位置偏差； 根据所述位置偏差对机械手进行偏移校准。

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