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龙图腾网获悉珠海光安智能科技有限公司申请的专利一种粮仓巡检机器人路径规划方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121498717B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610043153.7，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种粮仓巡检机器人路径规划方法和系统是由胡伟伟;国红伟;张荣文;张振峰设计研发完成，并于2026-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种粮仓巡检机器人路径规划方法和系统在说明书摘要公布了：本发明涉及路径规划技术领域，具体为一种粮仓巡检机器人路径规划方法和系统；本发明方法首先构建粮仓三维坐标系，然后机器人按预设路径行驶并实时采集、传输、识别图像，能及时标记异常位置与图像，减少异常漏检或延误，提升异常初判的及时性与准确性；接着，基于多帧数据识别昆虫密度、预测三维活动区域，再结合昆虫密度，在昆虫活动三维区域进行螺旋轨迹路径规划，确定轨迹偏移参数，提升异常区域巡检的精准性；最后，以异常位置为起点按轨迹参数偏移巡检，聚焦害虫区域强化覆盖，减少无效路径，进一步提升对粮仓害虫区域监测的智能化精准度。

本发明授权一种粮仓巡检机器人路径规划方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种粮仓巡检机器人路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：以粮仓的某一点作为坐标系原点，构建三维坐标系， S2：粮仓巡检机器人按预定位置进入粮仓，按照预先设定的路径行驶，行驶过程中，根据设定的频率进行图像采集，并将采集的图像实时传输至运维平台，进行实时图像识别处理， 如果图像识别结果为无异常，则继续按照预先设定的路径行驶； 如果图像识别结果为存在异常，记当前位置为异常位置，当前图像为异常图像，执行S3； S3：基于异常图像和异常位置的多帧连续时刻图像，识别出昆虫密度，并预测昆虫活动三维区域；昆虫活动三维区域的获取方法为：基于异常图像和异常位置的多帧连续时刻图像，获取昆虫重心的水平偏移矢量和垂直方向分布梯度，合成三维活动趋势方向；基于昆虫密度，匹配动态扩散系数；基于异常位置、昆虫密度、三维活动趋势方向、动态扩散系数、预测时间，预测以椭球体表征的昆虫三维空间范围的核心参数，包括椭球球心、长半轴、短半轴和高； 基于昆虫密度和最后一帧图像，预测粮仓巡检机器人在昆虫活动三维区域的轨迹偏移方向；基于轨迹偏移方向和昆虫密度对应密度等级，在昆虫活动三维区域内进行螺旋轨迹路径规划，得到螺距和螺旋角，与轨迹偏移方向，形成了轨迹偏移参数； 将异常位置作为新路径起始点，根据轨迹偏移参数，粮仓巡检机器人在昆虫活动三维区域内进行路径偏移。

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