买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉厦门理工学院申请的专利智能仓储多AGV协同路径规划方法、装置、系统和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121500984B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610036450.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权智能仓储多AGV协同路径规划方法、装置、系统和介质是由尹华一;王永祥;王大寒;刘键涛;戴厚德;王旭;王磊;曹二众;李金文;高辉钦设计研发完成，并于2026-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本智能仓储多AGV协同路径规划方法、装置、系统和介质在说明书摘要公布了：智能仓储多AGV协同路径规划方法、装置、系统和介质，涉及路径规划技术领域。路径规划方法包含：获取目标AGV的搬运任务信息，以确定AGV需访问的作业点集合。获取仓库通道拓扑信息并计算任意两个作业点之间的最短行驶距离得到距离矩阵。以作业点为节点，距离为边权，构建旅行商问题实例。获取旅行商问题实例中各节点在距离矩阵中的m个最近邻节点，各节点的局部邻域矩阵。将局部邻域矩阵输入至预先训练好的锚点预测网络，以预测各节点是否为锚点，从而将所有节点划分为锚点集合与非锚点集合。基于距离矩阵、锚点集合和非锚点集合，通过锚点插入算法构造规划路径。将规划路径转换为AGV的搬运路径调度指令。

本发明授权智能仓储多AGV协同路径规划方法、装置、系统和介质在权利要求书中公布了：1.一种智能仓储多AGV协同路径规划方法，其特征在于，包含： S1、获取目标AGV的搬运任务信息，以确定AGV需访问的作业点集合； S2、获取仓库通道拓扑信息并计算任意两个作业点之间的最短行驶距离得到距离矩阵；以作业点为节点，距离为边权，构建旅行商问题实例； S3、获取旅行商问题实例中各节点在距离矩阵中的m个最近邻节点，各节点的局部邻域矩阵； S4、将局部邻域矩阵输入至预先训练好的锚点预测网络，以预测各节点是否为锚点，从而将所有节点划分为锚点集合与非锚点集合；其中，所述锚点预测网络采用包含卷积层与通道注意力层的网络结构对所述局部邻域矩阵进行特征提取与分类； S5、基于距离矩阵、锚点集合和非锚点集合，通过锚点插入算法构造规划路径；其中，步骤S5包括子步骤S51至S54；S51、从锚点集合或全部节点中，选取距离最远的一对节点作为初始路径；S52、对于锚点集合中尚未插入路径的每个锚点，计算其插入当前路径各个位置所产生的归一化增量成本、后悔值及覆盖度；基于所述归一化增量成本、所述后悔值及所述覆盖度构建综合评分，并依据所述综合评分，依次将锚点插入当前路径的最佳位置，直至所有锚点插入完毕；S53、对于所述非锚点集合中剩余的每个节点，依据其到当前路径的覆盖度进行筛选得到候选节点集；对于所述候选节点集中的每个节点，计算其插入当前路径最佳位置所产生的归一化增量成本，并依据该归一化增量成本，依次将非锚点插入当前路径，直至所有节点插入完毕，得到初始路径；S54、对所述初始路径执行2-opt局部搜索优化，得到优化后的节点访问序列作为规划路径； S6、将规划路径转换为AGV的搬运路径调度指令。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人厦门理工学院，其通讯地址为：361024 福建省厦门市集美区理工路600号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。