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龙图腾网获悉中科医电(深圳)医疗科技有限公司;麦克斯(郑州)医疗科技有限公司申请的专利一种用于脑刺激的机械臂动态跟踪与随动定位方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121505040B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610043678.0，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种用于脑刺激的机械臂动态跟踪与随动定位方法及装置是由刘宇;王春忠设计研发完成，并于2026-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于脑刺激的机械臂动态跟踪与随动定位方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于脑刺激的机械臂动态跟踪与随动定位方法及装置，其中，所述方法包括建立多坐标系间的空间映射关系，将三维数字脑模型中确定的刺激靶点坐标及初始皮层法向量转换至机械臂基坐标系，得到第一目标位置与轴向，并控制机械臂带动刺激线圈对齐。实时获取被刺激对象头部位姿变化数据，计算靶点在机械臂基坐标系下的实时更新坐标，据此确定刺激线圈需跟随的第二目标位置与轴向。结合刺激线圈的几何与电磁特性参数，计算机械臂末端工具坐标系的跟踪目标位姿。根据目标位姿与实际位姿的偏差生成关节控制指令，驱动机械臂运动，从而在头部位姿变化中，稳定维持刺激线圈有效刺激场对预定脑内靶点的持续覆盖，解决因头动导致的脱靶问题。

本发明授权一种用于脑刺激的机械臂动态跟踪与随动定位方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种用于脑刺激的机械臂动态跟踪与随动定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 建立三维数字脑模型坐标系、被刺激对象头部坐标系、机械臂基坐标系及机械臂末端工具坐标系之间的空间映射关系； 基于所述空间映射关系，将预先在三维数字脑模型中确定的刺激靶点坐标及刺激靶点处的初始皮层法向量转换至所述机械臂基坐标系下，得到第一目标位置与第一目标轴向； 控制所述机械臂运动，将机械臂末端搭载的刺激线圈移动至所述第一目标位置，并使所述刺激线圈的轴向与所述第一目标轴向对齐； 实时获取被刺激对象头部的位姿变化数据，并基于所述位姿变化数据及所述空间映射关系，动态计算所述刺激靶点在所述机械臂基坐标系下的实时更新坐标； 根据所述实时更新坐标及对应的实时更新皮层法向量，确定所述刺激线圈在机械臂基坐标系下需跟随的第二目标位置与第二目标轴向； 根据所述第二目标位置、所述第二目标轴向、所述刺激线圈的几何参数与电磁场特性参数，计算所述机械臂末端工具坐标系所需达到的跟踪目标位姿； 根据所述跟踪目标位姿与所述机械臂末端工具坐标系的当前实际位姿之间的偏差，生成关节控制指令，驱动所述机械臂运动，动态维持所述刺激线圈产生的有效刺激场覆盖所述刺激靶点。

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