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龙图腾网获悉深圳大学申请的专利一种基于匹配滤波的多基站协同无人机感知方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121521157B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610052192.3，技术领域涉及：G01C23/00；该发明授权一种基于匹配滤波的多基站协同无人机感知方法及系统是由毕宿志;雷亦凡;林晓辉;李贤;全智设计研发完成，并于2026-01-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于匹配滤波的多基站协同无人机感知方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于无线通信领域，公开了一种基于匹配滤波的多基站协同无人机感知方法及系统，包括：确定待无人机感知的目标区域，根据每个基站的回波信号为对应基站构建补偿矩阵，并将补偿矩阵与观测信号矩阵进行匹配滤波，输出单基站参数估计结果；基于单基站参数估计结果计算无人机在当前基站的位置估计值，将所有基站的位置估计值加权融合得到无人机的三维空间位置；构建基于基站位置、基站参数估计结果和三维空间位置的线性方程组，求解线性方程组得到无人机的三维速度向量；输出包含三维空间位置和三维速度向量的无人机感知结果；计算复杂度低且实时性高，适用于大规模部署的多基站协同感知系统。

本发明授权一种基于匹配滤波的多基站协同无人机感知方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于匹配滤波的多基站协同无人机感知方法，其特征在于，包括： 确定待无人机感知的目标区域，获取所述目标区域中所有基站的回波信号，基于所述回波信号得到观测信号矩阵； 根据每个基站的无人机的回波信号，为对应的基站构建补偿矩阵； 将所述补偿矩阵与所述观测信号矩阵进行匹配滤波，输出单基站参数估计结果； 根据所述单基站参数估计结果计算无人机在当前基站的位置估计值，将无人机在目标区域中所有基站的位置估计值加权融合，得到所述无人机的三维空间位置； 构建基于基站位置、所述单基站参数估计结果和所述三维空间位置的线性方程组，求解所述线性方程组得到所述无人机的三维速度向量； 输出包含所述三维空间位置和所述三维速度向量的无人机感知结果； 所述根据每个基站的无人机的回波信号，为对应的基站构建补偿矩阵，包括： 根据所述回波信号，定义待搜索的距离区间、速度区间和角度区间； 将所述距离区间量化为第一数量的候选距离点，基于所述候选距离点构建距离补偿矩阵； 将所述速度区间量化为第二数量的候选速度点，基于所述候选速度点构建速度补偿矩阵； 将所述角度区间量化为第三数量的方位角离散值和第四数量的俯仰角离散值，基于所述方位角离散值和俯仰角离散值构建角度补偿矩阵； 所述将所述补偿矩阵与所述观测信号矩阵进行匹配滤波，输出单基站参数估计结果，包括： 将构建的距离补偿矩阵、速度补偿矩阵与角度补偿矩阵作用于所述观测信号矩阵，得到参数估计矩阵； 搜索所述参数估计矩阵中模值最大的元素； 将模值最大的元素对应的行列索引映射为距离索引、速度索引与角度索引，得到单基站参数估计结果；其中，所述单基站参数估计结果包括距离估计值、速度估计值、方位角估计值和俯仰角估计值。

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