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龙图腾网获悉赛飞特工程技术集团有限公司申请的专利一种基于时序卷积网络的导盲机器人行走控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121523353B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610049958.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于时序卷积网络的导盲机器人行走控制方法及系统是由王扬;韩世民;孙元祥;姚家霖设计研发完成，并于2026-01-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于时序卷积网络的导盲机器人行走控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及导盲机器人技术领域，尤其涉及一种基于时序卷积网络的导盲机器人行走控制方法及系统。所述方法包括以下步骤：在导盲机器人引导对象行走的过程中，连续采集导盲机器人在行走过程中的行走速度和转向状态，并构建行走速度和转向状态的行走状态时序数据；以预设的控制周期为时间间隔，利用时序卷积网络提取行走状态时序数据在时间维度上的变化关系，并确定行走节律特征；本发明通过时序卷积网络提取行走节律特征与协同行走稳定性特征，以实现导盲机器人在引导行走过程中对行走状态变化的连续感知、对引导行为模式的前瞻预测以及对行走速度与转向调整的平稳控制。

本发明授权一种基于时序卷积网络的导盲机器人行走控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于时序卷积网络的导盲机器人行走控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1：在导盲机器人引导对象行走的过程中，连续采集导盲机器人在行走过程中的行走速度和转向状态，并构建行走速度和转向状态的行走状态时序数据； 步骤S2：以预设的控制周期为时间间隔，利用时序卷积网络提取行走状态时序数据在时间维度上的变化关系，并确定行走节律特征；其中，包括：按照预设控制周期，对行走状态时序数据进行窗口化处理，在每一控制周期内提取行走状态时序数据中的行走速度变化量和转向变化量； 在控制周期内，基于行走速度变化量和转向变化量，确定行走节律初始参数； 同步采集导盲机器人的交互状态参数，并将交互状态参数和行走节律初始参数进行时间对齐，修正行走节律初始参数； 将修正后的行走节律初始参数输入至时序卷积网络中，提取连续控制周期内行走节律变化的一致性特征，形成行走节律特征，其中，包括： 将修正后的行走节律初始参数按照控制周期顺序输入至时序卷积网络中，以连续控制周期为时间维度，对相邻周期内行走节律初始参数的变化进行协同性评估； 在网络特征提取过程中，通过时序卷积网络对行走节律初始参数中节律变化的局部波动与整体趋势进行分层提取，区分由速度调整与转向调整引起的节律变化形态，识别符合导盲机器人引导行走控制要求的节律变化模式； 基于识别的节律变化模式，确定连续控制周期内行走节律变化在时间维度上的保持情况，形成行走节律变化的一致性特征，并将一致性特征作为行走节律特征； 步骤S3：基于行走节律特征分析相邻控制周期内的行走状态变化的连续性，生成导盲机器人协同行走稳定性的稳定性特征，根据稳定性特征预测下一控制周期内的引导行走行为模式； 步骤S4：依据引导行走行为模式生成行走控制指令，并在行走控制指令输出前对导盲机器人行走速度与转向状态进行约束，实现导盲机器人在引导行走过程中的平稳控制。

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