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龙图腾网获悉南京天晴航空航天科技有限公司申请的专利固定翼投放多旋翼的广域侦察与悬停精查协同方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121523391B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610031311.7，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权固定翼投放多旋翼的广域侦察与悬停精查协同方法及系统是由吕全辉;吕伟业;陈弈澄;沈鹏飞设计研发完成，并于2026-01-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本固定翼投放多旋翼的广域侦察与悬停精查协同方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及无人机控制技术领域，尤其涉及固定翼投放多旋翼的广域侦察与悬停精查协同方法及系统，本申请提出以下方案，母机执行广域侦察任务，基于广域线索生成精查任务并编码为多个任务种子，所述任务种子包含任务骨架信息与规则信息；通过互补码本将任务种子映射为互补的证据采集组合，并结合僚机能力形成任务僚机分配；僚机在投放前完成任务预编译，在投放后基于规则展开并执行悬停精查。本申请能够在多僚机并行条件下实现精查证据的互补采集，降低冗余，提升资源利用效率与任务执行可靠性。

本发明授权固定翼投放多旋翼的广域侦察与悬停精查协同方法及系统在权利要求书中公布了：1.固定翼投放多旋翼的广域侦察与悬停精查协同方法，应用于包括母机以及围绕所述母机运行的多个僚机的空中母港系统中，其特征在于，所述母机对应固定翼无人机，所述僚机对应多旋翼无人机，所述母机用于执行广域侦察任务，并将待执行的精查任务加载至多个僚机，所述方法包括： 将所述精查任务进行任务编码，生成多个任务种子，其中所述任务种子包括用于描述精查任务的任务骨架信息以及用于将所述任务骨架信息展开为精查动作的规则信息，包括： 将所述精查任务对应的疑似目标线索转换为任务参数集合，其中所述任务参数集合包括精查区域范围参数、精查时间窗参数、目标先验类别参数、目标运动约束参数和证据采集要求参数； 基于所述任务参数集合，通过任务状态机生成算法生成用于描述精查任务的任务骨架信息，其中所述任务骨架信息包括至少一个任务节点以及任务节点之间的转移关系，所述任务节点至少包括进入节点、搜索节点、确认节点、跟踪节点以及退出节点中的一个，每一任务节点关联有对应的空间约束参数、高度约束参数和速度约束参数； 基于所述任务参数集合生成用于将所述任务骨架信息展开为精查动作的规则信息，其中所述规则信息包括触发条件和动作模板的映射关系； 根据预设的任务差分策略对所述任务参数集合进行划分，并根据划分结果分配对应的任务骨架信息和规则信息，其中所述任务差分策略包括观测角度差分、高度层差分、传感器模式差分和时间窗差分； 根据所述多个任务种子，选择对应的任务僚机，并向所述母机输出预处理完成指示，包括： 获取互补码本，其中所述互补码本包括多个码字，每一码字用于表示一组精查证据采集组合，所述精查证据采集组合包括观测角度、高度层、传感器模式以及时间窗的组合要求； 针对每一任务种子，根据任务种子对应的任务差分信息在所述互补码本中确定对应的目标码字，其中不同任务种子对应的目标码字在观测角度、高度层、传感器模式和时间窗对应的维度上相互互补； 获取每一僚机对应的支持码字集合，其中所述支持码字用于表征僚机在载荷能力、飞行性能以及任务准备时延满足预设约束条件的情况下可执行的码字对应的精查证据采集组合； 根据所述目标码字和所述支持码字集合，通过预设的僚机分配算法确定任务种子与僚机之间的可行配对关系，得到每一任务种子对应的任务僚机； 在接收到所述预处理完成指示后，投放所述任务僚机。

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