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龙图腾网获悉北京航空航天大学杭州创新研究院申请的专利一种复合机器人目标跟随方法与相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121552396B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610092136.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种复合机器人目标跟随方法与相关设备是由郭昱亮;王胜华;侯人鸾;佟琨;于晓龙;韩冰;陈科设计研发完成，并于2026-01-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种复合机器人目标跟随方法与相关设备在说明书摘要公布了：本发明提出一种复合机器人目标跟随方法与相关设备，获取当前周期下跟随目标到操作组件的第一实际距离和第一实际偏差角；根据第一实际距离、第一实际偏差角以及预设的第一类期望参数，确定操作组件的末端位姿控制量；在操作组件的末端位姿控制量未超出操作组件对应的位姿边界的情况下，基于操作组件的末端位姿控制量进行逆运动学求解，以确定操作组件中各个关节电机在当前周期的位置并执行运动，以进行目标跟随，并根据操作组件到移动组件的距离与偏差角，对移动组件同步控制。不仅仅依赖移动组件进行目标跟随，通过对操作组件中各个关节电机进行调控，提升复合机器人的冗余度和灵活度，导致目标跟随运行响应更快速更稳定。

本发明授权一种复合机器人目标跟随方法与相关设备在权利要求书中公布了：1.一种复合机器人目标跟随方法，其特征在于，应用于复合机器人，所述复合机器人包括移动组件和部署于移动组件的操作组件，所述方法包括： 获取当前周期下跟随目标到操作组件的第一实际距离和第一实际偏差角； 根据所述第一实际距离、所述第一实际偏差角以及预设的第一类期望参数，确定所述操作组件的末端位姿控制量； 其中，所述第一类期望参数包括跟随目标相对于操作组件的期望距离、期望速度、期望线加速度、期望偏差角、期望角速度以及期望角加速度； 在所述操作组件的末端位姿控制量未超出所述操作组件对应的位姿边界的情况下，基于所述操作组件的末端位姿控制量进行逆运动学求解，以确定所述操作组件中各个关节电机在当前周期的位置并执行运动，以进行目标跟随； 获取当前周期下操作组件到移动组件的第二实际距离和第二实际偏差角； 根据所述第二实际距离、所述第二实际偏差角以及预设的第二类期望参数，确定所述移动组件的末端位姿控制量； 其中，所述第二类期望参数包括操作组件相对于移动组件的期望距离、期望速度、期望线加速度、期望偏差角、期望角速度以及期望角加速度； 基于所述移动组件的末端位姿控制量进行逆运动学求解，以确定所述移动组件中各个关节电机在当前周期的位置并执行运动，以进行复合机器人的协同目标跟随。

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