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龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利一种数物双驱动强化学习的船舶零和博弈跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121559889B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610078520.7，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种数物双驱动强化学习的船舶零和博弈跟踪控制方法是由白伟伟;雷家虎;林玉芳;郝立颖设计研发完成，并于2026-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种数物双驱动强化学习的船舶零和博弈跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种数物双驱动强化学习的船舶零和博弈跟踪控制方法，包括构建数据物理双驱动模型；采用李雅普诺夫反步法分层设计船舶航迹跟踪前馈控制器；基于误差系统和零和博弈论定义性能指标函数与哈密顿‑雅克比‑埃萨克斯方程，设计最优反馈控制器与最坏干扰策略；利用模糊逻辑系统逼近HJI方程解，获取最优反馈控制器与最坏干扰策略的输出估计值的纳什均衡；融合前馈控制器、最优反馈控制器及最坏干扰策略，经约束处理得到能够直接执行实际控制指令的船舶最终理想控制器，从而实现船舶航迹跟踪。本发明解决了现有方法普遍存在高度依赖高质量数据、物理可解释性弱、对复杂工况泛化能力不足等固有缺陷，难以满足船舶航行的安全与可靠要求的问题。

本发明授权一种数物双驱动强化学习的船舶零和博弈跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种数物双驱动强化学习的船舶零和博弈跟踪控制方法，其特征在于，具体包括步骤： S1：获取考虑未知风浪流扰动、输入约束以及未知动态的船舶物理模型； S2：根据船舶物理模型结合循环神经网络，构建数据物理双驱动模型； S3：基于李雅普诺夫反步法，定义数据物理双驱动模型的理想控制输入，基于预置的期望船舶航迹根据数据物理双驱动模型获取航迹跟踪误差，并根据航迹跟踪误差构建船舶虚拟控制器；根据船舶虚拟控制器获取船舶速度误差，以定义用于最优反馈控制设计的中间参量，对船舶速度误差求导后根据中间参量结合理想控制输入获取改写的船舶速度误差导数；根据改写的船舶速度误差导数设计船舶前馈控制器；根据航迹跟踪误差与船舶速度误差定义李雅普诺夫函数，并求导获取李雅普诺夫函数的导数； S4：基于李雅普诺夫函数的导数定义误差系统；基于误差系统结合零和博弈论，构建性能指标函数；根据性能指标函数构建哈密顿-雅克比-埃萨克斯方程，以获取最优反馈控制器与最劣干扰策略； S5：利用模糊逻辑系统逼近最优性能指标函数，以获取最优反馈控制器与最坏干扰策略的输出估计值，并根据最优反馈控制器与最坏干扰策略的输出估计值构建模糊逻辑系统的神经网络权值更新率； S6：基于神经网络权值更新率，根据船舶前馈控制器结合最优反馈控制器与最坏干扰策略的输出估计值，构建船舶最终理想控制器；通过船舶物理模型中的输入约束对船舶最终理想控制器的控制输入进行约束，获取实际控制输入，并根据实际控制输入实现基于数据物理双驱动强化学习的船舶零和博弈跟踪控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人大连海事大学，其通讯地址为：116000 辽宁省大连市甘井子区凌水街道凌海路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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