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龙图腾网获悉昆山康泰达智能科技有限公司申请的专利一种用于XR设备双目主动对准设备的双目相机调位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121560082B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610084029.5，技术领域涉及：G05D3/12；该发明授权一种用于XR设备双目主动对准设备的双目相机调位方法是由赵永岗;冯苏芳设计研发完成，并于2026-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于XR设备双目主动对准设备的双目相机调位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及精密光学组装与数据处理技术领域，具体涉及用于XR设备双目主动对准设备的双目相机调位方法。其方法包括：获取调整过程中的多维位姿耦合数据流，建立时间同步机制并预处理数据；构建位姿耦合响应指数，基于历史数据和当前动作意图评估当前机械状态下的非线性耦合强度；基于自适应增益计算前馈补偿量，在下发角度调整指令的同时叠加反向的位置补偿指令，并根据残余误差动态更新增益系数；进行闭环融合控制与执行，将补偿量与原始指令融合后驱动设备动作。本发明通过引入动态耦合指数和前馈补偿机制，将串行迭代优化转变为并行解耦修正，有效消除了调整过程中的振荡现象，显著提升了对准效率和对设备老化的适应性。

本发明授权一种用于XR设备双目主动对准设备的双目相机调位方法在权利要求书中公布了：1.一种用于XR设备双目主动对准设备的双目相机调位方法，其特征在于，包括： 获取调整过程中的多维位姿耦合数据流，对六轴机器人的运动状态与视觉系统的反馈数据进行实时监控与同步采集，并进行预处理； 构建位姿耦合响应指数，利用预处理后的数据，结合历史调整记录与当前计划调整量，评估当前机械状态下的非线性耦合强度；构建位姿耦合响应指数，满足如下表达式： 为当前时刻的位姿耦合响应指数；为历史数据的观测窗口长度；为求和循环变量；为历史第轮调整产生的欧氏位置漂移量；为历史第轮下发的角度调整指令的模长；为最小动作阈值常数；为当前时刻计划下发的角度调整指令模长；为历史窗口内角度调整量的标准差；为以自然常数e为底的指数函数； 基于自适应增益计算前馈补偿量，根据位姿耦合响应指数和基础几何变换关系，结合能够动态更新的自适应增益系数，计算需要叠加的反向位置补偿指令； 进行闭环融合控制与执行，将前馈补偿量与原始角度调整指令进行融合，生成最终驱动指令并控制设备执行，直至光学参数满足预设要求； 进行闭环融合控制与执行，包括： 将前馈补偿量中的X轴补偿分量叠加至目标位置X调整量，生成最终X轴指令； 将前馈补偿量中的Y轴补偿分量叠加至目标位置Y调整量，生成最终Y轴指令； 保持原始计算的角度调整指令不变； 驱动机器人执行上述最终指令，并再次采集图像计算误差，将数据存入历史窗口进入下一轮循环。

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