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龙图腾网获悉山东渤聚通云计算有限公司申请的专利一种冗余机械臂套袋轨迹生成与姿态规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121572342B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610121068.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种冗余机械臂套袋轨迹生成与姿态规划方法是由蔡中文;宫文浩;王兴松;胡毅;孙建明设计研发完成，并于2026-01-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种冗余机械臂套袋轨迹生成与姿态规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种冗余机械臂套袋轨迹生成与姿态规划方法，涉及工业自动化包装技术领域。该方法，通过实时监测冗余机械臂在初始套袋轨迹上的关节构型与实时碰撞状态，根据监测结果动态决策是否对初始套袋轨迹进行更新；基于初始套袋轨迹的决策结果，依托雅可比伪逆零空间投影方法进行初步姿态规划；将初始套袋轨迹与初步姿态规划的结果进行结构化合并，通过轨迹‑姿态的融合与协同优化，生成适用于套袋作业的最终轨迹，解决了现有技术中存在套袋作业精度与动态场景下作业可靠性不高的问题。

本发明授权一种冗余机械臂套袋轨迹生成与姿态规划方法在权利要求书中公布了：1.一种冗余机械臂套袋轨迹生成与姿态规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一、实时监测冗余机械臂在初始套袋轨迹上的关节构型与实时碰撞状态，根据监测结果动态决策是否对初始套袋轨迹进行更新； 步骤二、基于初始套袋轨迹的决策结果，依托雅可比伪逆零空间投影方法进行初步姿态规划； 步骤三、将初始套袋轨迹与初步姿态规划的结果进行结构化合并，通过轨迹-姿态的融合与协同优化，生成适用于套袋作业的最终轨迹； 所述监测冗余机械臂在初始套袋轨迹上的关节构型与实时碰撞状态，包括关节构型的监测及关节构型监测结果合格后进行的实时碰撞状态的监测； 所述关节构型的监测过程为： 获取反映冗余机械臂在初始套袋轨迹上各采样点对应的合规性验证参数，并进行合规性判定，得到合规性判定结果，同步汇总关节构型的监测结果，所述初始套袋轨迹为冗余机械臂执行套袋作业的参考套袋路径，所述关节构型表征冗余机械臂在初始套袋轨迹各采样时刻的末端执行器位姿与关节空间角度分布的对应关系； 所述合规性判定包括关节限位合规性判定、奇异构型合规性判定与操作度度量合规性判定； 所述合规性判定结果包括关节限位合规性判定结果、奇异构型合规性判定结果与操作度度量合规性判定结果。

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