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龙图腾网获悉军创(厦门)自动化科技有限公司申请的专利一种步进驱动器多变量协同控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121602881B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610113389.3，技术领域涉及：H02P23/14；该发明授权一种步进驱动器多变量协同控制方法及系统是由曾建军设计研发完成，并于2026-01-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种步进驱动器多变量协同控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及步进驱动控制技术领域，公开了一种步进驱动器多变量协同控制方法及系统，包括：步骤1，基于步进驱动器对象字典配置接收通道与发送通道；步骤2，确定角分辨率与每转脉冲数，并将目标位置转换为唯一目标位置；步骤3，基于微步系数、相电流限幅、目标速度和目标加速度，确定合法参数组合；步骤4，生成参数一致向量并通过接收通道下发；步骤5，通过发送通道获取运行状态，计算位置跟随误差和电流利用率；步骤6，对控制参数进行联动更新；步骤7，在满足预设条件时固化参数一致向量，并在多轴场景下建立提交一致性屏障。本发明实现了步进电机控制过程中参数协同、一致生效及多轴运行一致性的控制。

本发明授权一种步进驱动器多变量协同控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种步进驱动器多变量协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，通过步进驱动器的对象字典配置可编程控制器与步进驱动器之间的接收通道与发送通道； 步骤2，根据微步系数确定角分辨率与每转脉冲数，并将目标位置转换为与角分辨率对应的唯一目标位置；其中，角分辨率用于表示在当前微步系数下单个控制脉冲所对应的最小角位移； 步骤3，基于微步系数、相电流限幅、目标速度和目标加速度，确定满足分辨率约束、热约束与扭矩裕度要求的合法参数组合；其中，分辨率约束表示由微步系数锁定的角分辨率所形成的约束； 步骤4，基于所述合法参数组合生成参数一致向量，并通过接收通道下发参数一致向量，所述参数一致向量包括微步系数、相电流限幅、唯一目标位置、目标速度、目标加速度和生效标记； 步骤5，通过发送通道获取状态字、实际位置与实际电流有效值，基于唯一目标位置与实际位置得到位置跟随误差，基于实际电流有效值与相电流限幅得到电流利用率； 步骤6，基于位置跟随误差、电流利用率和状态字，按预设规则对相电流限幅、目标加速度、目标速度和微步系数进行更新； 步骤7，当满足预设判定条件时，将参数一致向量写入非易失存储，在多轴场景下，基于生效标记建立提交一致性屏障。

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