上海雷龙信息科技有限公司马振东获国家专利权
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龙图腾网获悉上海雷龙信息科技有限公司申请的专利基于多Agent协同的工业机器人调度方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121625167B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610147978.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于多Agent协同的工业机器人调度方法及系统是由马振东;殷堃设计研发完成，并于2026-02-03向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于多Agent协同的工业机器人调度方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于多Agent协同的工业机器人调度方法及系统，涉及协调调度技术，用于解决高精度密调作业工位长期集中于同一批机器人、无效能耗持续累积且伺服系统老化加速的问题，通过设置能效评估时间检测部件装配机器人的伺服驱动电压生成能效制动特征，并调取作业调度层级，综合筛选密调作业工位并标记机器人，分析关节行程与轨迹修正脉冲生成能效失衡状态，基于能效失衡状态判断是否进行调度变更，在调度变更时获取作业轨迹修正基准和运动路径重排记录生成路径稳定指数，调整作业调度层级后重新筛选作业工位并对机器人进行调度变更，以避免高精度密调作业造成长期无效能耗累积，实现基于能效状态的调度自适应优化。
本发明授权基于多Agent协同的工业机器人调度方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于多Agent协同的工业机器人调度方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤S1：设置能效评估时间，在能效评估时间内检测待测作业工位上部件装配机器人的伺服驱动电压数据并生成能效制动特征，调取待测作业工位的作业调度层级； 步骤S2：综合作业调度层级与能效制动特征筛选密调作业工位并标记部件装配机器人，检测标记部件装配机器人的关节行程数据并分析能耗退化趋势，统计标记部件装配机器人的轨迹修正脉冲次数，结合能耗退化趋势生成能效失衡状态； 步骤S3：利用能效失衡状态判断是否对标记部件装配机器人进行调度变更，进行调度变更时，访问历史数据库获取密调作业工位的作业轨迹修正基准，采集标记机器人的运动路径重排记录信息； 步骤S4：基于运动路径重排记录信息生成路径稳定指数，结合作业轨迹修正基准调整作业调度层级后筛选并标记待测作业工位，基于标记待测作业工位对部件装配机器人进行调度变更。
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