上海恒泽辅汇智能科技有限公司;上海恒启智向智能科技有限公司杨龙获国家专利权
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龙图腾网获悉上海恒泽辅汇智能科技有限公司;上海恒启智向智能科技有限公司申请的专利支持轨道模式切换的移动机器人路径优化系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121625171B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610157100.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权支持轨道模式切换的移动机器人路径优化系统及方法是由杨龙;熊蛟;臧苏东;朱文峰;李键;张永朋;王康彬设计研发完成，并于2026-02-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本支持轨道模式切换的移动机器人路径优化系统及方法在说明书摘要公布了：本发明属于机器人控制领域，尤其涉及支持轨道模式切换的移动机器人路径优化系统及方法，该系统通过编码模块综合移动机器人的运行场景与实时负载状态，生成包含路径代价向量、导航策略标识符及场景转换点参数的导航任务种子；中央调度器根据该导航任务种子动态选择并调用对应的轨道导航策略子模型或平地导航策略子模型，结合基于连续值预留权重实现多车冲突规避与资源调度的时空预留表，生成可执行轨迹控制指令。本发明实现了负载自适应的路径规划、多车高效协同，以及通过切换预测子模型保障的轨道与平地场景间的平滑、无缝导航切换，显著提升了混合复杂环境下的作业效率与系统可靠性。
本发明授权支持轨道模式切换的移动机器人路径优化系统及方法在权利要求书中公布了：1.支持轨道模式切换的移动机器人路径优化系统，其特征在于，包括： 编码模块，将移动机器人的运行场景与实时负载状态进行综合编码，生成导航任务种子； 指令生成模块，根据所述导航任务种子，选择对应的导航策略模型结合预设的时空预留表，生成可执行轨迹的控制指令，并向中央调度器输出指令就绪指示；所述导航策略模型包括轨道导航策略子模型、平地导航策略子模型与切换预测子模型；所述时空预留表，用于根据可执行轨迹中每一路径节点的三维坐标或二维栅格坐标及其对应的时间窗口，为每个路径节点计算一个与多车冲突概率及路径节点剩余可安全通行时间相关联的连续值预留权重，以对选择的轨道导航策略子模型或平地导航策略子模型进行多车协同的冲突规避与资源调度； 控制模块，在接收到所述指令就绪指示后，将所述可执行轨迹的控制指令投放至对应的轨道或平地导航控制回路。
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