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龙图腾网获悉南开大学申请的专利一种鲁棒自适应融合滤波天文定姿方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121632165B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610147899.2，技术领域涉及：G01C21/24；该发明授权一种鲁棒自适应融合滤波天文定姿方法及系统是由张晓宇;张琪瑫;檀盼龙;齐占峰;孙昊;靳小琴;陈东晖设计研发完成，并于2026-02-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种鲁棒自适应融合滤波天文定姿方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种鲁棒自适应融合滤波天文定姿方法及系统，属于无线电导航技术领域。方法包括：构建基于李群描述的星光与惯性组合导航系统的组合导航模型；获得相应模式的观测残差及观测残差协方差；进行鲁棒及自适应模式并行子滤波，并对两种模式下的后验状态与协方差更新；对模式概率更新；将更新后的后验状态与协方差融合，得到并行子滤波的融合输出，并将并行子滤波的融合输出作为基于李群描述的星光与惯性组合导航系统的最终估计，输出包含方位角、俯仰角及横滚角的天文定姿结果。本发明在应对复杂噪声和量测野值时具有强自适应性、强鲁棒性及精确性，能够在复杂动态环境下实现星光与惯性组合导航的高精度天文定姿。

本发明授权一种鲁棒自适应融合滤波天文定姿方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种鲁棒自适应融合滤波天文定姿方法，其特征在于：包括如下步骤： S1：构建包含基于李群描述的星光与惯性组合导航系统惯导误差状态方程及基于李群描述的星光与惯性组合导航系统观测方程的组合导航模型； S2：根据组合导航模型提前预设好的模式转移概率及初始模式概率，计算鲁棒模式及自适应模式两种模式下的状态混合初值及混合初始协方差，然后基于鲁棒模式及自适应模式两种模式下的状态混合初值及混合初始协方差进行预测，得到相应模式的观测残差及观测残差协方差； S3：基于相应模式的观测残差及观测残差协方差，自适应模式结合Sage-Husa自适应策略，鲁棒模式结合Huber鲁棒估计策略进行两种模式并行子滤波，自适应模式子滤波时，基于上一时刻估计的量测噪声协方差矩阵计算卡尔曼增益，对自适应模式的后验状态与协方差进行更新，鲁棒模式子滤波时，计算各观测通道的归一化残差，根据Huber代价函数计算各观测通道的权值并构建权重矩阵，利用所述权重矩阵计算等效加权观测残差协方差，进而计算鲁棒卡尔曼增益，对鲁棒模式的后验状态与协方差进行更新； S4：根据两种模式下更新后的后验状态与协方差，对模式概率进行更新； S5：根据更新后模式概率将两种模式下更新后的后验状态与协方差进行融合，得到并行子滤波的融合输出，并将并行子滤波的融合输出作为基于李群描述的星光与惯性组合导航系统的最终估计，输出包含方位角、俯仰角及横滚角的天文定姿结果。

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