买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉同济大学申请的专利微型管道机器人及其行走单元获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121654839B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610171980.4，技术领域涉及：F16L55/32；该发明授权微型管道机器人及其行走单元是由胡宗杰;朱轲;张志强;朱凯豪;魏凡博;李洪林;袁登科;李智军设计研发完成，并于2026-02-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本微型管道机器人及其行走单元在说明书摘要公布了：本发明涉及一种微型管道机器人，包含微型管道机器人行走单元、供电系统、内检测系统、控制系统。微型管道机器人行走单元和供电单元均为独立的基本单元，微型管道机器人行走单元包含基体和分布于基体两端的多条支撑臂，支撑臂一端安装轮子，行走驱动机构依靠电机和锥齿轮组独立驱动各个轮子，摆臂驱动机构通过电机、蜗轮蜗杆机构独立驱动单个支撑臂张开和抱合，使行走单元具有变径功能，可适用于管径变化的管路系统。本发明的机器人具有外形尺寸小、变径范围大、避障能力强、过弯管能力强等优点。

本发明授权微型管道机器人及其行走单元在权利要求书中公布了：1.一种微型管道机器人行走单元，其特征在于，包括基体11，所述基体11长度方向平行于待检测管道轴线，所述基体11长度方向两端各安装一组支撑臂，每组支撑臂包含围绕所述基体11周向布置的多条长杆状支撑臂12，所述支撑臂12根部123位于所述基体11一端，杆部向所述基体11另一端延伸，前端安装轮子14，所述基体11两端的所述支撑臂12间隔布置； 所述支撑臂12为变径杆件，前臂121直径大，后臂122直径小，所述前臂121为中空结构，内部设置行走驱动机构16，所述行走驱动机构16包括固定于所述支撑臂12内的行走电机161，所述行走电机161输出轴轴线平行于所述支撑臂12长度方向，与所述行走电机161连接的行走减速器162的输出轴上安装锥齿轮组163，轮轴15与从动锥齿轮固定连接，所述轮轴15两端各安装一个所述轮子14，所述行走电机161驱动所述轮轴15和轮子转动； 还包括驱动所述支撑臂12摆动的摆臂驱动机构17，每个所述支撑臂12单独设置一个所述摆臂驱动机构17，所述摆臂驱动机构17包含固定于所述基体11上的摆臂电机171，所述摆臂电机171驱动蜗杆带动蜗轮，蜗轮的旋转动力传递至转轴13，所述支撑臂12所述根部123固定于所述转轴13上，所述摆臂电机171驱动所述支撑臂12以所述转轴13为中心摆动，所述轮子14支撑于管壁，微型管道机器人行走单元在管道内行走。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人同济大学，其通讯地址为：200092 上海市杨浦区四平路1239号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。