江汉大学;武汉市工程科学技术研究院有限公司尹子瑞获国家专利权
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龙图腾网获悉江汉大学;武汉市工程科学技术研究院有限公司申请的专利一种水果采摘机械手夹爪获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN224084170U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520885817.5，技术领域涉及：A01D46/253；该实用新型一种水果采摘机械手夹爪是由尹子瑞;李涵;左治江;汪浩宇;王芬设计研发完成，并于2025-05-07向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种水果采摘机械手夹爪在说明书摘要公布了：本实用新型提供了一种水果采摘机械手夹爪，包括基座、至少两个爪杆、驱动机构、力反馈爪头以及螺旋伸缩机构；所述爪杆均铰接于所述基座的同一端；驱动机构具有驱动爪杆转动收拢和转动展开的活动端；力反馈爪头包括柔性夹持件和压力传感器，所述压力传感器安装在所述爪杆上，并与所述柔性夹持件连接，用于反馈夹持的压力值；螺旋伸缩机构具有可螺旋伸缩的活动端，其活动端与所述基座连接。本实用新型通过驱动机构驱动爪杆形成夹合和开夹，形成力度稳定的夹持，再通过螺旋伸缩机构在夹持之后，提供螺旋收缩，将果实从枝丫上扭转并拉离，降低果实受损概率；通过机械驱动形成夹持、扭转以及拉扯动作，提升水果采摘效率和质量。
本实用新型一种水果采摘机械手夹爪在权利要求书中公布了：1.一种水果采摘机械手夹爪，其特征在于，包括： 基座； 至少两个爪杆，所述爪杆均铰接于所述基座的同一端； 驱动机构，其具有驱动爪杆转动收拢和转动展开的活动端；以及 螺旋伸缩机构，具有可螺旋伸缩的活动端，其活动端与所述基座连接。
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