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龙图腾网获悉农业农村部南京农业机械化研究所申请的专利一种基于激光测距仪的除草机构视觉标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115423875B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210701961.X，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种基于激光测距仪的除草机构视觉标定方法是由王姗姗;余山山;张文毅设计研发完成，并于2022-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于激光测距仪的除草机构视觉标定方法在说明书摘要公布了：本发明涉及除草机构的视觉标定领域，具体的是一种基于激光测距仪的除草机构视觉标定方法，所述视觉标定方法包括以下步骤：一、建立视觉标定系统；二、标定平面坐标系到相机坐标系的位姿计算；三、标定平面在相机坐标系下的平面参数计算；四、激光坐标系到相机坐标系的位姿计算；五、除草机构在像素坐标系下的二维像素坐标计算。本发明基于激光测距仪的除草机构视觉标定方法确定除草机构的二维像素坐标，解决了当除草机构不在相机视场域或除草机构相对车体的坐标未知的情况下除草机构的二维坐标位置的确定。

本发明授权一种基于激光测距仪的除草机构视觉标定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于激光测距仪的除草机构视觉标定方法，其特征在于，所述标定方法包括以下步骤： 一、建立视觉标定系统； 二、标定平面坐标系到相机坐标系的位姿计算； 三、标定平面在相机坐标系下的平面参数计算； 四、基于所述平面参数实现激光坐标系到相机坐标系的位姿计算； 五、基于激光坐标系到相机坐标系的位姿获得除草机构在像素坐标系下的二维像素坐标； 所述步骤一的具体步骤如下： A1、建立包括标定平面，激光测距仪，相机和除草机构的视觉标定系统，其中激光测距仪和除草机构固连在一起，相机固定； A2、标定平面距离激光测距仪在2m的范围内沿着z轴运动，在z轴的每个位置，使标定平面绕x轴和y轴旋转，确保激光点落在标定平面内； A3、记录标定平面到激光测距仪的距离并采集标定平面图像； 所述步骤二的具体步骤如下： B1、首先对相机进行标定，获得相机的内参矩阵K=； B2、采用DLTDirectLinearTransform,直接线性变换算法计算出标定平面和图像平面的单应矩阵，其中R，T分别为标定平面坐标系到相机坐标系的旋转矩阵和平移矩阵； B3、根据单应矩阵和相机的内参矩阵计算标定平面坐标系到相机坐标系的位姿如下： =1； 所述步骤五的具体步骤如下： E1、除草机构和激光测距仪固连在一起，除草机构在激光坐标系的坐标定义为激光坐标系的原点0,0,0，根据激光坐标系和相机坐标系的坐标变换关系获得除草机构在相机坐标系下的三维坐标； E2、基于相机内参矩阵将相机坐标系下的三维坐标P变换到像素坐标系下得到除草机构的坐标P，如下式所示： 6。

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