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龙图腾网获悉北京易航远智科技有限公司申请的专利外参标定方法、装置以及自主移动设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115601438B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210910020.7，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权外参标定方法、装置以及自主移动设备是由王璀;范圣印;刘志励;张煜东设计研发完成，并于2022-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本外参标定方法、装置以及自主移动设备在说明书摘要公布了：本申请提供了一种外参标定方法、装置以及自主移动设备，涉及人工智能技术领域。该方法包括：获取相机在标定场景中采集的至少一张标定图像以及激光雷达在该标定场景中采集的至少一帧标定点云帧；根据标定图像与标定场景的点云轮廓确定相机的位姿，并根据标定点云帧与点云轮廓确定激光雷达的位姿；根据相机的位姿与激光雷达的位姿，确定相机和激光雷达的标定外参。本申请提供的外参标定方法，利用对标定场景预先构建的点云轮廓，结合各传感器在标定场景中分别采集的光学信息，能够直接确定每个传感器的位姿，进而对多个传感器实现外参标定。通过这种方式，能够对无共视区域的多个传感器实现外参标定，有效提高自主移动设备的运行精度。

本发明授权外参标定方法、装置以及自主移动设备在权利要求书中公布了：1.一种外参标定方法，其特征在于，包括： 获取相机在标定场景中采集的至少一张标定图像以及激光雷达在所述标定场景中采集的至少一帧标定点云帧，其中，所述相机与所述激光雷达固定设置于自主移动设备上； 根据所述标定图像与所述标定场景的点云轮廓确定所述相机的位姿，并根据所述标定点云帧与所述点云轮廓确定所述激光雷达的位姿； 根据所述相机的位姿与所述激光雷达的位姿，确定所述相机和所述激光雷达的标定外参， 其中，根据所述标定图像与所述标定场景的点云轮廓确定所述相机的位姿，包括： 确定所述点云轮廓中与所述标定图像的多个特征点相对应的多个空间点，并获取所述多个空间点的位置信息； 根据所述多个空间点的位置信息，计算得到所述相机的位姿， 并且，根据所述标定点云帧与所述点云轮廓确定所述激光雷达的位姿，包括： 根据所述点云轮廓，估算所述激光雷达的m个第一候选位姿，并确定对应于所述m个第一候选位姿的m个第一候选点云帧； 将所述m个第一候选点云帧与所述标定点云帧进行配准，以确定与所述标定点云帧最接近的n个第一候选点云帧所对应的n个第一候选位姿作为第二候选位姿； 在所述n个第二候选位姿中确定匹配误差最小的第二候选位姿作为所述激光雷达的位姿。

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