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龙图腾网获悉北京易航远智科技有限公司申请的专利一种轻量级SLAM分段建图方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115839719B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211385138.9，技术领域涉及：G01C21/32；该发明授权一种轻量级SLAM分段建图方法是由刘以沫;陈禹行设计研发完成，并于2022-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轻量级SLAM分段建图方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种轻量级SLAM分段建图方法，包括：建图前进行初始化参数设置；获取当前帧多相机图像和外部传感器数据；增量建子图、并对当前帧的位姿进行基于视觉纠正的里程计更新；基于几何和纹理一致的分段；子图分段后的轨迹对齐和地图优化；子图分段地图保存和子图合并更新；本发明基于几何和纹理一致的地图分段方法，减少了视觉地图在构建和存储时所占用的空间和算力；基于多内存交互的分段建图方法，当运行过程中发生回环时，当前运算内存中只存在与回环关系有关的子图集合，避免了内存和时间的浪费；分段轨迹对齐和地图优化方法，轨迹对齐后，仅对地图点进行优化，降低算力消耗，同时改善优化效果。

本发明授权一种轻量级SLAM分段建图方法在权利要求书中公布了：1.一种轻量级SLAM分段建图方法，包括以下步骤： 步骤一、建图前进行初始化参数设置； 初始化默认打开建图功能：B建图功能=true； 初始化默认子图初始化还没有完成：B子图初始化=false； 初始化默认用于子图初始化的帧数为0：N初始化帧=0； 初始化默认未发生地图合并：B发生地图合并=false； 初始化默认不需要连接子图：B需要连接子图=false； 步骤二、获取当前帧多相机图像和外部传感器数据； 步骤三、增量建子图、并对当前帧的位姿进行基于视觉纠正的里程计更新； 所述基于视觉纠正的里程计更新，即是将外部传感器给予当前帧的位姿和基于视觉传感器跟踪方法给予当前帧的位姿进行融合，将融合后的数据作为当前帧的位姿；所述视觉传感器跟踪，即是通过对n帧数据进行视觉传感器跟踪获得当前n+1帧的位姿；所述外部传感器包括IMU、轮速计，所述视觉传感器包括摄像机； 步骤四、基于几何和纹理一致的分段； 步骤五、子图分段后的轨迹对齐和地图优化； 所述轨迹对齐和地图优化，即是在完成子图构建之后，将已完成子图轨迹与视觉纠正的里程计对齐，更新地图点，并对地图点进行局部优化； 步骤六、子图分段地图保存和子图合并更新； 所述子图分段地图保存和子图合并更新，即是在分段轨迹对齐和地图优化模块完成子图优化，且基于几何和纹理一致的建图前的分段再次打开建图之后，本模块为新旧子图间建立连接，并实现已构建完成的子图的存储和更新； 其特征在于： 所述步骤三的增量建子图，还包括基于多内存交互的回环检测，所述基于多内存交互的回环检测包括：回环帧不在当前子图，则进行地图合并，所述地图合并即是：如果判断回环帧在历史子图中，就到历史子图的内存中将该子图调出来和当前内存的子图进行地图合并； 所述步骤四的基于几何和纹理一致的分段，即是通过分析当前轨迹几何信息和图像纹理信息，来控制何时关闭当前正在建立的子图、何时重新打开当前已经关闭的子图，以此过滤掉子图建立过程中的非有效信息而保留有效信息，实现轻量级SLAM分段建图，包括以下过程： 1计算偏航角变化幅度、以及纹理信息丰富度； 2当地图划分因子同时满足多个条件时，关闭建图； 修改初始化默认值为当前子图建图功能关闭：B建图功能=false； 修改初始化默认值为当前子图未完成子图初始化：B子图初始化=false； 修改初始化默认值为当前子图已经初始化的帧数为零：n初始化帧=0； 3若当前建图功能为关闭状态，当处于多种情况之一时，打开建图； 修改初始化默认值为当前子图建图功能开启：B建图功能=true； 修改初始化默认值为当前子图连接子图功能开启：B需要连接子图=true； 所述步骤四过程2的当地图划分因子同时满足多个条件时，关闭建图，具体过程如下： a.根据地图划分因子，判断其是否同时满足以下三个条件： 、小于阈值； 、k个相机中，灰度共生矩阵信息熵大于阈值的相机集合，其中，i表示相机序号，k表示相机数目，为当前帧第i个相机图像的灰度共生矩阵信息熵，表示满足大于阈值的相机，要求此相机集合C中包含的相机数目小于阈值； 、地图关键帧数目大于阈值或累计相对位移长度大于阈值； 其中，阈值取值范围在；由于信息熵的取值范围为，因此阈值的选取与灰度级别l的设置有关，当灰度级别l=8时，阈值取值范围为0.6-1.2，当灰度级别增大时，可适当增大阈值；在多路相机数目为4的情况下，取值为2，若多路相机数目增加，可适当增加此阈值；阈值取值范围为15-25，阈值取值范围为20-50m，若可提供的算力和内存增加，可适当增加这两个阈值； b．若地图划分因子同时满足以上三个条件，则关闭建图，反之不做处理。

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