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龙图腾网获悉苏州乐图智能科技有限公司申请的专利清洁机器人及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115868856B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111143838.2，技术领域涉及：A47L11/24；该发明授权清洁机器人及其控制方法是由钟红风;张士松;杨帆设计研发完成，并于2021-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本清洁机器人及其控制方法在说明书摘要公布了：本申请涉及一种清洁机器人及其控制方法。清洁机器人包括主体，以及与主体连接的滚刷模块、边刷模块、拖地模块、控制模块，其中：清洁机器人包括拖地模式，拖地模式包括第一拖地模式和第二拖地模式，在第一拖地模式下，边刷模块接触清洁区域且执行边刷清扫工作，拖地模块接触清洁区域且执行拖地工作，滚刷模块不接触清洁区域；在第二拖地模式下，拖地模块接触清洁区域且执行拖地工作，滚刷模块和边刷模块均不接触清洁区域；控制模块，被配置为：当清洁机器人进入拖地模式时，控制清洁机器人按照预定逻辑选择性地进入第一拖地模式或第二拖地模式。采用该清洁机器人可以减少甚至消除拖地工作时边刷模块和滚刷模块对地面的二次污染。

本发明授权清洁机器人及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种清洁机器人，其特征在于，包括主体，以及与所述主体连接的滚刷模块、边刷模块、拖地模块、控制模块、第一升降装置、拖地升降装置，其中： 所述清洁机器人包括拖地模式，所述拖地模式包括第一拖地模式和第二拖地模式，在所述第一拖地模式下，所述边刷模块接触清洁区域且执行边刷清扫工作，所述拖地模块接触所述清洁区域且执行拖地工作，所述滚刷模块不接触所述清洁区域；在第二拖地模式下，所述拖地模块接触所述清洁区域且执行拖地工作，所述滚刷模块和所述边刷模块均不接触所述清洁区域； 所述第一升降装置带动所述滚刷模块向靠近所述主体的方向移动以实现不接触所述清洁区域； 所述拖地升降装置带动所述拖地模块向远离所述主体的方向移动以实现接触清洁区域； 所述控制模块，被配置为：当所述清洁机器人进入所述拖地模式时，控制所述清洁机器人按照预定逻辑选择性地进入所述第一拖地模式或所述第二拖地模式； 所述控制所述清洁机器人按照预定逻辑选择性地进入所述第一拖地模式或所述第二拖地模式，包括： 当所述清洁机器人的工作场景为预设工作场景时，控制所述清洁机器人进入所述第一拖地模式； 当所述清洁机器人的工作场景不是所述预设工作场景时，控制所述清洁机器人进入所述第二拖地模式； 所述预设工作场景包括沿边工作场景或避障工作场景； 所述控制模块控制所述清洁机器人在所述沿边工作场景或所述避障工作场景下，沿预设工作路径移动，所述清洁机器人在沿所述预设工作路径移动的过程中，距离边或障碍物边缘的距离大于或等于预设距离； 所述清洁机器人还包括风机； 在所述清洁机器人进入所述第一拖地模式时，所述控制模块控制所述风机转动； 在所述清洁机器人进入所述第二拖地模式时，所述控制模块控制所述风机不转动。

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