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龙图腾网获悉深海技术科学太湖实验室;中国船舶科学研究中心申请的专利深海行走装置及其地形识别、车身姿态控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115892266B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211481137.4，技术领域涉及：B62D55/116；该发明授权深海行走装置及其地形识别、车身姿态控制方法是由陈垦;杜新光;曹阳;李松羽;胡江平;侯家怡;阚甜甜设计研发完成，并于2022-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本深海行走装置及其地形识别、车身姿态控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种深海行走装置及其地形识别、车身姿态控制方法，采用四履带模式实现行走，装置包括履带模块、悬挂机构、车体、地形识别系统、车身姿态控制系统。履带模块有4个，每个履带模块均安装有姿态传感器和压力传感器；车体上安装有惯导，地形识别系统由4个履带姿态传感器和车体上的惯导组成。当采矿车在海底作业时，车身姿态控制系统根据所搭载的4个履带姿态传感器采集的姿态信息计算出当前车体的状态，通过悬挂系统实时调节压力或是长度，通过惯导监控调整效果，可使采矿车车体产生较小的纵倾角、横摇角，增加采矿车的抗倾覆能力和地形通过能力，从而适应海底复杂的地形。

本发明授权深海行走装置及其地形识别、车身姿态控制方法在权利要求书中公布了：1.一种深海行走装置的车身姿态控制方法，深海行走装置包括车体1，所述车体1顶部设置电子舱及惯导，其特征在于：所述车体1上引出有悬挂机构2，悬挂机构2伸出车体1的一端铰接连接有履带模块3， 所述悬挂机构2包括： 悬挂油缸201，铰接在车体1上， 四连杆机构202，铰接在悬挂油缸201的活塞杆上，四连杆机构202的两平行面分别与车体1、履带模块3铰接；履带模块3绕铰接点做回转运动， 深海行走装置的车身姿态控制方法，包括如下步骤： 当深海行走装置在平地上行走时，无需补偿姿态； 当深海行走装置在坡道上行走时，启用悬挂长度控制系统对纵倾角、横摇角进行补偿； 当深海行走装置在异形海底地形行走时，启用悬挂压力控制系统控制每个悬挂油缸201的油腔压力，使各悬挂油缸201输出的支撑力保持相等，车体1趋于水平状态， 悬挂长度控制算法如下： 令左前、右前、左后、右后悬挂油缸201的伸缩量分别为：、、、，令左右履带的间距为B，前后履带中心距为H；各悬挂油缸201的伸缩量计算分别方法为： 当履带姿态传感器测得纵倾角为β时，以悬挂油缸201伸出50%位置为零点，令左前、右前悬挂油缸201缩短值等于左后、右后悬挂油缸201的伸长值，即： 1 2 各油缸的长度计算方法为： 3 4 则各悬挂油缸201的伸缩量为： 5 6 7 8 当履带姿态传感器测得横摇角为α时，以悬挂油缸201伸出50%位置为零点，令左前、左后悬挂油缸201缩短值等于右前、右后悬挂油缸201的伸长值，即： 9 10 各油缸的长度计算方法为： 11 12 则各悬挂油缸201的伸缩量为： 13 14 15 16 当位于履带的姿态传感器测得横摇角为α，纵倾角β时，在方式1、方式2的基础上，各悬挂油缸201的伸缩长度为： 17 18 19 20。

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