北京易航远智科技有限公司邓立凯获国家专利权
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龙图腾网获悉北京易航远智科技有限公司申请的专利基于图像的航向角确定方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115908570B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211667088.3，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权基于图像的航向角确定方法、装置、电子设备及存储介质是由邓立凯;梁义辉;朱垠吉;高杰;公骁设计研发完成，并于2022-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于图像的航向角确定方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种基于图像的航向角确定方法，可包括：利用图像的采集设备的相机参数，确定用于表征图像中目标车辆的航向角与目标车辆在图像坐标系中成像坐标之间关系的转换方程组；基于转换方程组，分别确定目标车辆的边界线与图像中消失线之间多个交点在图像坐标系下的交点坐标；以及将交点坐标代入转换方程组，获取航向角。本公开还提供了一种基于图像的航向角确定装置、电子设备及存储介质。
本发明授权基于图像的航向角确定方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于图像的航向角确定方法，其特征在于，包括： 利用图像的采集设备的相机参数，确定用于表征所述图像中目标车辆的航向角与所述目标车辆在图像坐标系中成像坐标之间关系的转换方程组； 基于所述转换方程组，分别确定所述目标车辆的边界线与所述图像中消失线之间多个交点在图像坐标系下的交点坐标；以及 将所述交点坐标代入所述转换方程组，获取所述航向角； 所述利用图像的采集设备的相机参数，确定用于表征所述图像中目标车辆的航向角与所述目标车辆在图像坐标系中成像坐标之间关系的转换方程组，包括： 构建所述边界线在车辆坐标系中的边界线方程，其中所述边界线方程用于表征所述航向角与所述边界线在所述车辆坐标系中位置坐标的关系； 根据所述相机参数，确定用于表征所述图像坐标系和所述车辆坐标系之间关系的转换矩阵； 将所述边界线方程代入所述转换矩阵，基于所述交点在车辆坐标系中的位置坐标，确定所述转换方程组。
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