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龙图腾网获悉中车青岛四方车辆研究所有限公司申请的专利一种轨道车辆多臂式检修控制系统与方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115922727B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310001515.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种轨道车辆多臂式检修控制系统与方法是由徐晓东;郝玉福;董健设计研发完成，并于2023-01-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轨道车辆多臂式检修控制系统与方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种轨道车辆多臂式检修控制系统与方法，上述系统包括：多个机械臂、用于移动机械臂的动作执行机构、安装于机械臂上用于采集检修图像的图像采集机构、用于移动轨道车辆多臂式检修控制系统的行走机构以及控制器；其中，控制器中运行单进程多线程的EtherCAT主站，控制器用于在不同线程的EtherCAT网络中以不同的循环周期分别与每一机械臂、行走机构、动作执行机构和图像采集机构进行数据交互。能够在满足不同功能通信周期需求的同时，最大限度的发挥系统性能，实现智能化检修。

本发明授权一种轨道车辆多臂式检修控制系统与方法在权利要求书中公布了：1.一种轨道车辆多臂式检修控制系统，其特征在于，包括：多个机械臂、用于移动所述机械臂的动作执行机构、安装于所述机械臂上用于采集检修图像的图像采集机构、用于移动轨道车辆多臂式检修控制系统的行走机构、控制器以及缺陷检测单元；其中，所述控制器中运行单进程多线程的EtherCAT主站，所述控制器用于在不同线程的EtherCAT网络中以不同的循环周期分别与每一所述机械臂、所述行走机构、所述动作执行机构和所述图像采集机构进行数据交互； 其中，所述机械臂、所述行走机构、所述动作执行机构与所述图像采集机构中运行EtherCAT从站，所述EtherCAT主站与所述EtherCAT从站构成不同的EtherCAT网络，不同的EtherCAT网络使用不同的DC同步时钟； 所述DC同步时钟将EtherCAT网络中第一个从站的时钟选作同步运行的参考时钟，通过EtherCAT信息帧中的时间戳信息获得其余从站和所述参考时钟的传输延迟和时间偏移后，得到初步同步时间，基于所述初步同步时间通过周期性的时间漂移补偿后，实现各个从站的时钟和参考时钟的同步，进而实现各个从站之间的同步运行； 所述EtherCAT主站由多实例版本的API函数在一个进程内通过多线程的方式创建，不同的主站绑定在所述控制器内的不同的网卡设备上，通过线程之间的信号同步实现主站之间的时钟同步； 所述缺陷检测单元用于将所述图像采集机构采集的检修图像输入CNN与Transfromer相结合的模型进行2D粗定位，获得二维位置信息，基于所述二维位置信息采用3D点云匹配算法进行精准定位，得到六维位置信息，并返回所述六维位置信息至所述控制器。

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