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龙图腾网获悉长沙行深智能科技有限公司申请的专利双毫米波雷达融合目标检测方法、终端设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115932816B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211089612.3，技术领域涉及：G01S13/02；该发明授权双毫米波雷达融合目标检测方法、终端设备及存储介质是由安向京;孟德远;胡庭波设计研发完成，并于2022-09-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本双毫米波雷达融合目标检测方法、终端设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种双毫米波雷达融合目标检测方法、终端设备及存储介质，该方法包括如下：获取同一时刻帧下的第一点云数据帧与第二点云数据帧；将所有第一点云由第一毫米波雷达的球坐标系投影至第二毫米波雷达的球坐标系，得到由若干第一点云组成的第一点云集合；将所有第二点云的点云信息添加至第二点云集合；将第一点云集合与第二点云集合进行关联匹配，得到所有关联匹配点云对及其点云信息；得到各关联匹配点云对所对应目标在载体坐标系下的最优位置与绝对运动速度。本发明应用于目标检测领域，不仅能提高目标点检测的精度，还可以输出的绝对运动速度大小和方向，解决单毫米波雷达只能径向测速无法解决横向目标检测问题。

本发明授权双毫米波雷达融合目标检测方法、终端设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种双毫米波雷达融合目标检测方法，其特征在于，在载体上搭载第一毫米波雷达与第二毫米波雷达，且所述第一毫米波雷达与第二毫米波雷达的扫描区域部分或全部重合； 所述目标检测方法包括如下步骤： 步骤1，获取同一时刻帧下第一毫米波雷达采集的第一点云数据帧以及第二毫米波雷达采集的第二点云数据帧，其中，所述第一点云数据帧中具有若干第一点云，所述第二点云数据帧中具有若干第二点云； 步骤2，将所有第一点云由第一毫米波雷达的球坐标系投影至第二毫米波雷达的球坐标系，得到由若干第一点云组成的第一点云集合，其中，所述第一点云集合具有每一第一点云在第一毫米波雷达球坐标系下的点云信息以及投影至第二毫米波雷达球坐标系后的点云信息； 步骤3，将所有第二点云的点云信息添加至第二点云集合； 步骤4，将第一点云集合与第二点云集合进行关联匹配，得到所有关联匹配点云对及其点云信息，具体包括： 计算第一点云集合每一第一点云与第二点云集合中每一第二点云的距离权重，得到行列的权重矩阵，其中，为第一点云集合中第一点云的数量，为第二点云集合中第二点云的数量； 基于权重矩阵，采用带权重的匈牙利算法得到第一点云集合与第二点云集合中所有的关联匹配点云对； 步骤5，基于各关联匹配点云对的点云信息，得到各关联匹配点云对所对应目标在载体坐标系下的最优位置与绝对运动速度。

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