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龙图腾网获悉电子科技大学;成都优迪软件技术有限公司申请的专利一种基于RGBD深度相机的墙面特征分析系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115937285B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211442816.0，技术领域涉及：G06T7/50；该发明授权一种基于RGBD深度相机的墙面特征分析系统是由于鸿洋;汪健康设计研发完成，并于2022-11-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于RGBD深度相机的墙面特征分析系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于RGBD深度相机的墙面特征分析系统，属于机器人视觉领域。包括：施工区域墙面类别确认模块、异物识别模块和墙面施工智能机器人。通过施工区域和墙面类别确认模块确定出施工区域的上下界限，精确控制施工位置，解决了墙面施工边缘界限模糊，施工难度大、效果差的问题。通过异物识别模块，解决了墙面施工过程中需要操作人员控制墙面施工智能机器人行为，避免施工模块与异物碰撞损坏施工模块的问题；通过施工区域和墙面种类确认模块，识别待施工墙面种类，进一步增强墙面施工智能机器人智能度，使得针对不同种类的墙面，墙面施工智能机器人可以采取不同种类的施工策略，从而提高施工效率和质量。

本发明授权一种基于RGBD深度相机的墙面特征分析系统在权利要求书中公布了：1.一种基于RGBD深度相机的墙面特征分析系统，包括：施工区域和墙面类别确认模块、异物识别模块和墙面施工智能机器人，其特征在于： 所述施工区域和墙面类别确认模块用于确认墙面施工区域范围和所属类别，并发送确认结果至墙面施工智能机器人；所述施工区域和墙面类别确认模块中施工区域范围按照如下步骤进行确认： a1、调节施工模块、深度相机和墙面之间的位置关系，以避免深度相机采集到地面或天花板的深度信息； a2、利用深度相机获取墙面图像信息，墙面图像信息包括深度图像信息和RGB图像信息； a3、为了提高算法的运算速度，对a2得到的深度图像进行网格采样，得到一系列深度图像上的采样点，各采样点均包含有图像坐标下的纵横坐标和对应的深度值信息； a4、利用深度相机的内参，将a3得到的深度图像上的采样点转换为相机坐标系下的点后，使用RANSAC算法进行墙面拟合，得到墙面平面方程； a5、根据预设拟合精度判断a4得到的墙面平面方程是否符合要求，若符合则进入a6，若不符合则移动工模块后返回a1，直至得到的墙面平面方程满足预设拟合精度或达到拟合次数上限为止；针对达到拟合次数上限情况，说明墙面整体情况较差，需要手动设定墙面施工区域上下界限； a6、抓取底部深度图像，利用a5得到的墙面平面方程，对深度相机视野范围内的深度值点进行检测；若在深度图像中同一行不满足a5所得平面方程的深度值点大于或等于预设个数，则认为该墙面底端在深度相机视野范围内，即可以此确定出墙面底端位置； a7、抓取顶部深度图像，采用与确定墙面底端位置相同的方法确定出施工区域的顶端位置； a8、根据a6确定的施工区域底端位置、a7确定的施工区域顶端位置确定出施工区域； 所述异物识别模块用于识别施工区域的异物特征，将识别到的异物特征发送给墙面施工智能机器人； 所述墙面施工智能机器人由深度相机、控制模块和施工模块组成，深度相机用于获取墙面图像信息，将获取的墙面图像信息分别发送至施工区域和墙面类别确认模块和异物识别模块；控制模块用于接收的施工区域和墙面类别确认结果和识别到的异物特征，并根据施工区域和墙面类别确认结果和识别到的异物特征控制施工模块移动，以完成施工区域的施工作业。

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