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龙图腾网获悉北京斯年智驾科技有限公司;苏州斯年智驾科技有限公司申请的专利车辆行驶控制方法、装置、终端、存储介质及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116080640B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310020648.4，技术领域涉及：B60W30/09；该发明授权车辆行驶控制方法、装置、终端、存储介质及车辆是由马涛;赵雪江;刘羿设计研发完成，并于2023-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆行驶控制方法、装置、终端、存储介质及车辆在说明书摘要公布了：本公开涉及一种车辆行驶控制方法、装置、终端、存储介质及车辆。本公开实施例，通过获取车辆行驶方向上障碍物的图像和点云数据，以及障碍物和障碍物所处的当前环境的温度数据；基于图像、点云数据以及温度数据进行类型识别，得到障碍物对应的行驶控制类型；基于行驶控制类型与行驶控制规则之间的第一映射关系，确定行驶控制类型对应的目标行驶控制规则；按照目标行驶控制规则，控制车辆行驶，可以对障碍物进行精准识别，提高障碍物识别以及车辆行驶控制的准确度，保证车辆的行驶安全。

本发明授权车辆行驶控制方法、装置、终端、存储介质及车辆在权利要求书中公布了：1.一种车辆行驶控制方法，其特征在于，包括： 获取车辆行驶方向上障碍物的图像和点云数据，以及所述障碍物和所述障碍物所处的当前环境的温度数据； 基于所述图像、点云数据以及温度数据进行类型识别，得到所述障碍物对应的行驶控制类型； 基于所述行驶控制类型与行驶控制规则之间的第一映射关系，确定所述行驶控制类型对应的目标行驶控制规则； 按照所述目标行驶控制规则，控制所述车辆行驶； 所述基于所述图像、点云数据以及温度数据进行类型识别，得到所述障碍物对应的行驶控制类型，包括： 对所述障碍物的图像进行物品识别，得到所述障碍物的物品类型； 基于所述障碍物的点云数据，计算所述障碍物的轮廓尺寸； 基于所述障碍物表面的第一温度数据与所述障碍物所处的当前环境的第二温度数据之间的温度差，确定所述障碍物的生物特征； 基于所述障碍物的物品类型、轮廓尺寸以及生物特征，确定所述障碍物对应的行驶控制类型； 所述基于所述障碍物表面的第一温度数据与所述障碍物所处的当前环境的第二温度数据之间的温度差，确定所述障碍物的生物特征，包括： 基于所述障碍物的各个表面点的第一温度数据，构建所述障碍物表面的第一温度曲线； 基于所述障碍物的各个表面点所处的当前环境的第二温度数据，构建所述障碍物所处的当前环境的第二温度曲线； 计算所述第一温度曲线与所述第二温度曲线的拟合度； 若所述拟合度大于预设阈值，则确定所述障碍物的生物特征为被动变温物体； 若所述拟合度小于或等于预设阈值，则确定所述障碍物的生物特征为自主恒温物体。

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