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龙图腾网获悉广州极飞科技股份有限公司申请的专利三维场景补洞方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116091691B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211617168.8，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权三维场景补洞方法、装置、设备及存储介质是由叶培楚;曾宪贤设计研发完成，并于2022-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本三维场景补洞方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种三维场景补洞方法、装置、设备及存储介质，涉及三维重建技术领域。本申请提供的技术方案包括：在经三维重建得到的整体三维地图不满足预设完整条件的情况下，从用于重建整体三维地图的多个图像帧中获取恢复帧和丢失帧；基于丢失帧与各个恢复帧的位置，将丢失帧与对应邻域内的恢复帧加入待解算群；确定待解算群中各个图像帧之间的匹配结果，根据匹配结果将相匹配的两个图像帧划分至同一连通群中；根据连通群中的图像帧进行三维重建，得到局部三维地图，将局部三维地图与整体三维地图进行对齐，得到目标三维地图。通过上述技术手段，通过丢失帧和对应位姿补全三维地图内的空洞，有效提高了三维场景的重建效率和成功率。

本发明授权三维场景补洞方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种三维场景补洞方法，其特征在于，包括： 在经三维重建得到的整体三维地图不满足预设完整条件的情况下，从用于重建所述整体三维地图的多个图像帧中获取恢复帧和丢失帧； 基于所述丢失帧与各个所述恢复帧的位置，将每个所述丢失帧与对应邻域内的恢复帧加入一个待解算群中； 确定所述待解算群中各个图像帧之间的匹配结果，根据所述匹配结果将相匹配的两个图像帧划分至同一连通群中；其中，所述确定所述待解算群中各个图像帧之间的匹配结果具体包括：从所述待解算群中获取任意一个图像帧作为第一图像帧，并将所述待解算群中除第一图像帧外的其余图像帧作为第二图像帧；根据所述第一图像帧与各个第二图像帧的距离，从各个第二图像帧中确定出第二预设数量的第三图像帧，若所述第一图像帧为丢失帧，则获取相同数量的丢失帧和恢复帧确定为对应的第三图像帧；将每个第三图像帧与对应的第一图像帧组成一个图像对；对每个图像对进行特征匹配，确定每个图像对的匹配结果； 根据所述连通群中的图像帧进行三维重建，得到局部三维地图，将所述局部三维地图与所述整体三维地图进行对齐，得到目标三维地图。

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