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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种基于扰动补偿控制的永磁同步电机模拟器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116094388B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211656208.X，技术领域涉及：H02P21/13；该发明授权一种基于扰动补偿控制的永磁同步电机模拟器是由王志福;王泽尚;潘琼设计研发完成，并于2022-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于扰动补偿控制的永磁同步电机模拟器在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于扰动补偿控制的永磁同步电机模拟器，通过扰动补偿能够有效避免电流环的控制冲突问题，使系统的稳定性显著提高，其中的开环控制环节提高了系统的动态响应速度，滑模扰动观测器的使用则提升了控制算法的鲁棒性，从而克服了现有技术所存在的缺陷，并可提供诸多有益效果。

本发明授权一种基于扰动补偿控制的永磁同步电机模拟器在权利要求书中公布了：1.一种基于扰动补偿控制的永磁同步电机模拟器，其特征在于：具体包括：接口电路、功率逆变器、信号采集电路与实时处理器； 其中，所述接口电路具体采用L型滤波电路的形式，其输入端与待测电机控制器的三相输出端连接，接口电路的输出端与所述功率逆变器输入端连接；所述信号采集电路与接口电路的输入端连接，用于采集三相电流和电压，并输入所述实时处理器；所述实时处理器中运行有永磁同步电机模型、接口电路电压模型、开环电压模型、滑模扰动观测器以及SVPWM调制模块； 所述信号采集电路采集接口电路输入端的电流和电压并传送给实时处理器； 所述实时处理器利用采集的三相电流if和电压us依次执行以下处理： 所述永磁同步电机模型基于采集的电压us输出接口电路期望电流is；所述开环电压模型利用所述期望电流is与采集的电流if和电压us输出电压ue；所述滑模扰动观测器利用所述期望电流is与采集的电流if和电压us输出观测的扰动；将所述电压ue与扰动的加和作为功率逆变器的期望输出电压u*，并进行SVPWM调制后由功率逆变器输出； 永磁同步电机模型具体基于dq坐标系建立，具有以下形式： 式中，usd、usq分别为d、q轴电压分量；isd、isq分别为d、q轴期望电流分量；Rs表示永磁同步电机相电阻；Lsd、Lsq分别为电机d、q轴电感；ωe为电角速度；ψf为永磁同步电机永磁体磁链；t为时间变量； 接口电路电压方程表示为： 式中，ued、ueq分别为模拟器侧d、q轴电压分量；ifd、ifq分别为d、q轴电流分量；Rf为接口a电路相电阻实际值；Lf为接口电路相电感实际值； 所述开环电压模型具体基于，，，的假设，通过将永磁同步电机模型与接口电路电压方程联立得到以下开环控制电压方程： 式中，Lfr、Rfr分别为接口电路的名义电感值和电阻值；ued、ueq分别为开环控制输出电压ue的d、q轴分量； 所述滑模扰动观测器具体考虑以下参数扰动： 式中，fd、fq分别为d、q轴的扰动量，，上标·表示相应参数的一阶导数； 则接口电路电压方程改写为： 由此设计的滑模扰动观测器具有以下公式形式： 式中，上标^表示相应参数的观测值； 滑模面选取为：，并且令以削减抖震，得到滑模控制函数为： 式中，，，均为大于0的设计参数； 对开环控制电压及观测到的扰动求和，从而得到功率变换器的最终控制电压： 。

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