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龙图腾网获悉杭州金时科技有限公司申请的专利多激光雷达的联合标定装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116106871B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310188247.X，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权多激光雷达的联合标定装置及方法是由蓝春晓;胡志栋;云挺;胡云帆设计研发完成，并于2023-03-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本多激光雷达的联合标定装置及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种多激光雷达的联合标定装置及方法；一种多激光雷达的联合标定方法，包括以下步骤：步骤1，分别通过多个激光雷达进行扫描获得初始点云数据；步骤2，基于多个激光雷达的空间位置，将多个激光雷达的初始点云数据统一向主坐标系进行转换；步骤3，基于多个激光雷达的视场重叠将每个激光雷达的点云数据划分为非重叠区域和若干个重叠区域；步骤4，对于每个非重叠区域内的点云数据直接选定作为主坐标系内该区域的最终数据；步骤5，对每个重叠区域内的点云数据进行叠加处理。本发明的有益效果是：有较高的标定精度。对重叠区域的处理提升标定精度。对初始数据的去地面化处理降低后续处理的数据处理量。

本发明授权多激光雷达的联合标定装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种多激光雷达的联合标定方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，分别通过多个激光雷达进行扫描获得初始点云数据； 步骤2，基于多个激光雷达的空间位置，将多个激光雷达的初始点云数据统一向主坐标系进行转换； 步骤3，基于多个激光雷达的视场重叠将每个激光雷达的点云数据划分为非重叠区域和若干个重叠区域； 步骤4，对于每个非重叠区域内的点云数据直接选定作为主坐标系内该非重叠区域的最终数据； 步骤5，对每个重叠区域内的点云数据进行叠加处理； 步骤6，将每个非重叠区域和经过叠加处理后的重叠区域进行拼接获得完整的基于主坐标系的复合点云数据； 其中，对于每个重叠区域的点云数据进行叠加处理的方法，包括以下步骤： 步骤5.1，对于重叠区域内的多个激光雷达的点云数据，通过对点云数据的分析，从多个激光雷达中选择到该重叠区域内的最近的物体距离最小的激光雷达作为该重叠区域主激光雷达，而该重叠区域内的其他激光雷达则作为补充激光雷达； 步骤5.2，主激光雷达的点云数据作为主坐标系内该重叠区域的基础数据，而补充激光雷达的点云数据则作为主坐标系内该重叠区域的补充数据用于优化该重叠区域内物体的数据； 步骤5.3，对每个重叠区域分别执行步骤5.1和步骤5.2完成全部重叠区域的叠加处理。

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