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龙图腾网获悉中国电子科技集团公司第五十四研究所申请的专利一种大角度调转的非线性多模自适应智能控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116520679B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310509780.1，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种大角度调转的非线性多模自适应智能控制方法是由乔建江;张冰;王京城;张鑫波;张少辉;李印涛;高志明;霍克强;詹英设计研发完成，并于2023-05-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种大角度调转的非线性多模自适应智能控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及无线电跟踪测量领域中的一种大角度调转的非线性多模自适应智能控制方法，步骤为：获取测量的最大速度、最大加速度以及速度环增益参数；计算天线大角度调转误差，并利用上次的位置环调节器输出速度计算当前位置环调节器输出速度Un；根据天线实测最大速度、速度环增益和天线大角度调转误差计算下降段位置环路输出速度值Ud；比较Ud和Un的大小，如果Un大于等于Ud，则将Ud赋值给Un；如果Un小于Ud，则Un值不变；计算数字PI控制器中的增益控制输出Upi；比较下降段位置环路输出速度值Ud和Upi值的大小，如果Ud大于等于Upi，则将Upi赋值给Un，如果Ud小于Upi值，则Un值不变。本发明避免了过多的加速减速，减小对天线传动机构冲击，提高天线的寿命。

本发明授权一种大角度调转的非线性多模自适应智能控制方法在权利要求书中公布了：1.一种大角度调转的非线性多模自适应智能控制方法，其特征在于，应用于天线伺服控制系统，包括以下步骤： S1：获取测量的天线运动特性参数，包括天线实测最大速度Vmax、最大加速度amax、速度环增益Krate和采样周期T； S2：计算天线大角度调转误差ΔE，并利用上次的位置环调节器输出速度Un-1计算当前位置环调节器输出速度Un； S3：根据最大速度Vmax和速度环路增益Krate的乘积更新位置环调节器输出Un的值，如果位置环调节器输出Un大于等于Vmax×Krate的值，则将Vmax×Krate赋值给Un，否则将-Vmax×Krate赋值给Un； S4：根据天线实测最大速度Vmax、速度环增益Krate和天线大角度调转误差ΔE计算下降段位置环路输出速度值Ud，如果天线大角度调转误差ΔE小于0，则Ud取相反数； S5：比较Ud和Un的大小，如果Un大于等于Ud，则将Ud赋值给Un；如果Un小于Ud，则Un值不变； S6：计算数字PI控制器中的增益控制输出： Upi＝Kp×ΔE Kp为调节器直流增益； S7：比较下降段位置环路输出速度值Ud和Upi值的大小，如果Ud大于等于Upi，则将Upi赋值给Un，如果Ud小于Upi值，则Un值不变。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国电子科技集团公司第五十四研究所，其通讯地址为：050081 河北省石家庄市中山西路589号中国电子科技集团公司第五十四研究所天线伺服专业部；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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