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龙图腾网获悉江铃汽车股份有限公司申请的专利一种解决车辆行驶跑偏的拉拽补偿方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116534115B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310308687.4，技术领域涉及：B62D5/04；该发明授权一种解决车辆行驶跑偏的拉拽补偿方法及系统是由刘小云;邬杰;杜满胜;余金霞;李红中;程志敏;鲁洁设计研发完成，并于2023-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种解决车辆行驶跑偏的拉拽补偿方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种解决车辆行驶跑偏的拉拽补偿方法及系统，方法具体包括：判断目标车辆是否满足拉拽补偿功能激活条件；若是，根据当前目标车辆驾驶员手力与预设目标手力的差值，通过力学关系转换得出目标车辆的目标补偿齿条力，同时进行长时间和短时间齿条力的学习，以得到长时间学习齿条力和短时间学习齿条力，所述长时间学习齿条力和短时间学习齿条力用于学习至所述目标补偿齿条力；将长时间学习齿条力和短时间学习齿条力进行叠加，以得到补偿齿条力，补偿齿条力经过力学关系转换，计算得到第一电机补偿扭矩；本发明的一方面可以减轻驾驶员维持车辆直行时的手力，另一方面在驾驶员手离开方向盘时，补偿的齿条力可以提升车辆保持直线行驶的能力。

本发明授权一种解决车辆行驶跑偏的拉拽补偿方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种解决车辆行驶跑偏的拉拽补偿方法，其特征在于，具体包括： 判断目标车辆是否满足拉拽补偿功能激活条件； 若是，根据当前目标车辆驾驶员手力与预设目标手力的差值，通过力学关系转换得出目标车辆的目标补偿齿条力；同时进行长时间和短时间齿条力的学习，以得到长时间学习齿条力和短时间学习齿条力，所述长时间学习齿条力和短时间学习齿条力用于学习以达到所述目标补偿齿条力，包括： 标定长时间齿条力学习速度L1和短时间齿条力学习速度S1； 根据长时间齿条力学习速度L1进行时间积分得到长时间学习齿条力f1，当驾驶员手力大于预设目标手力且方向盘左转或者驾驶员手力小于预设目标手力且方向盘右转，；当驾驶员手力小于预设目标手力且方向盘左转或者驾驶员手力大于预设目标手力且方向盘右转，； 根据短时间齿条力学习速度S1进行时间积分得到短时间齿条力f2，当驾驶员手力大于预设目标手力且方向盘左转或者驾驶员手力小于预设目标手力且方向盘右转，；当驾驶员手力小于预设目标手力且方向盘左转或者驾驶员手力大于预设目标手力且方向盘右转，； 其中S1=k*L1，k为大于1的常数，L1和S1的单位为KNs，f1和f2的单位为KN,f10为前一时刻对应的长时间学习齿条力，f20为前一时刻对应的短时间学习齿条力； 将长时间学习齿条力和短时间学习齿条力进行叠加，以达到所述目标补偿齿条力，所述目标补偿齿条力经过力学关系转换，计算得到第一电机补偿扭矩； 若否，则判断目标车辆的车速、方向盘转角、纵向加速度、横摆角速度和驾驶员手力是否正常且有效发出； 当目标车辆的车速、方向盘转角、纵向加速度、横摆角速度和驾驶员手力正常且有效发出，则停止长时间和短时间齿条力的学习，补偿齿条力保持为上一时刻的长时间学习齿条力； 将上一时刻的长时间学习齿条力进行力学关系转换，计算得到第二电机补偿扭矩； 当目标车辆的车速、方向盘转角、纵向加速度、横摆角速度和驾驶员手力不正常且没有有效发出，则停止输出补偿齿条力，电机补偿扭矩降为零； 其中，补偿功能激活条件包括目标车辆的车速、方向盘转角、纵向加速度、横摆角速度和驾驶员手力均在预设数值范围内，当目标车辆的车速、方向盘转角、纵向加速度、横摆角速度和驾驶员手力均在预设数值范围内，所述目标车辆在侧风和路拱工况下直线行驶。

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