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龙图腾网获悉上海友道智途科技有限公司申请的专利基于滑窗的毫米波雷达多模式自适应稀疏点云聚类方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116563586B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310227226.4，技术领域涉及：G06V10/762；该发明授权基于滑窗的毫米波雷达多模式自适应稀疏点云聚类方法是由陈建霖;赵志东设计研发完成，并于2023-03-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于滑窗的毫米波雷达多模式自适应稀疏点云聚类方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于滑窗的毫米波雷达多模式自适应稀疏点云聚类方法，首先对于毫米波雷达点云集计算每个点的横向距离系数，并进行DBSCAN聚类，输出聚类结果；对从聚类簇中提取的有效点云进行位置外推集预测，最终进行滑窗处理聚类。本发明能够针对毫米波雷达在不同工作波形下的点云差异导致的聚类问题，同时还能够解决毫米波雷达在不同距离下的点云分布不均匀的问题。

本发明授权基于滑窗的毫米波雷达多模式自适应稀疏点云聚类方法在权利要求书中公布了：1.基于滑窗的毫米波雷达多模式自适应稀疏点云聚类方法，其特征在于：包括如下步骤： 步骤1、对毫米波雷达点云集D进行坐标转换处理，即转换为笛卡尔FLU坐标系； 步骤2、对第一帧毫米波雷达点云D集中的所有点基于雷达点云分布公式进行计算，计算每个点的横向距离系数D_rate；根据所述D_rate在进行DBSCAN聚类时，转换原有的欧式距离，计算符合物理特性的相对等效距离；横向距离系数d_rate的计算方法如下： 1 其中， 2 其中，g和f为可调系数，理论值为g=f=1，可根据经验进行调试； Ri表示i的对应的距离，Ang_res表示角度分辨率，r_res表示距离分辨率； 所述相对等效距离的计算方法如下： 3 其中，xi，yi表示点i的坐标，xi+1，yi+1表示点i+1的坐标；d_rate表示上述的横向距离系数； 步骤3、根据前述步骤中的等效距离对点云集D进行DBSCAN聚类并输出聚类结果，具体步骤为： 步骤3.1、在点云集D中任意选择一个数据对象点p； 步骤3.2、对域参数最小搜索半径eps和最小点云数minpts，计算p与剩余点间的dist；在点云集PN中继续任选一个点p’，计算剩余点与p’的dist；在p与p’，形成一个簇； 步骤3.3、选择剩余的点云中的任意一个，继续循环步骤3.2，直到点云集D中所有点云均被分配； 步骤4、根据前述步骤中DBSCAN聚类的结果对所有聚类簇内的点云进行预测，根据速度外推所述点云的下一帧位置，获得新点云集N； 步骤5、根据前述步骤得到第二帧点云集D’，并将新点云集N和点云集D’合并，进行滑窗聚类处理； 步骤6、根据前述步骤计算所有点云的横向距离系数； 步骤7、进行新一轮DBSCAN，并输出结果。

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