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龙图腾网获悉上海大学申请的专利一种基于端云协同的室内皮基站检测与定位方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116580091B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310546801.7，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于端云协同的室内皮基站检测与定位方法及装置是由曾丹;杨凌霄;张俊杰;张之江设计研发完成，并于2023-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于端云协同的室内皮基站检测与定位方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于端云协同的室内皮基站检测与定位方法及装置，包括：首先利用双目相机采集待检测画面；然后将画面传入端侧平台进行深度计算；之后将视频帧送入缓冲区，并将缓冲区的第一个视频帧送入云侧平台进行目标检测与特征提取；再将边界框、特征点与标签传回端侧平台进行跟踪，并将检测与定位结果渲染在显示设备上。本申请在跟踪过程中会自适应地根据累积跟踪误差、当前帧与上一帧的灰度差值、已跟踪的视频帧数量以及送检但未返回结果的视频帧数量判断是否将当前视频帧送至云端进行检测，从而最大限度地利用检测资源。本发明采用端云协同的模式，在满足显示画面流畅要求的同时，降低了嵌入式设备能耗，解决了工程落地的问题。

本发明授权一种基于端云协同的室内皮基站检测与定位方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于端云协同的室内皮基站检测与定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 采集皮基站图像，端侧对所述皮基站图像进行深度估计获得深度图； 云侧获取所述皮基站图像的边界框、目标标签、目标特征点发送至端侧进行目标跟踪，计算跟踪过程中的跟踪累积误差、帧差分值、已跟踪视频帧数量，设定送检条件，并分别判断是否满足送检条件，若是则将下一帧图像发送至云侧进行信息获取，进行KLT跟踪，若不是则根据所述深度图与所述边界框计算皮基站最终坐标，显示皮基站定位结果； 深度估计的过程包括：采用Sobel算子对所述皮基站图像进行梯度滤波后，进行代价运算，将每个像素点的代价值采用领域的代价值总和替代，采用动态规划获得进行替代处理后每个像素点代价值最小最优视差并转换，获得深度图； 最终坐标的计算过程包括：根据所述边界框与所述深度图计算皮基站的相对坐标，通过坐标系转换获得皮基站的绝对坐标，设定绝对坐标误差预设值，若误差不超过预设值，则将皮基站认为是同一个，将连续多帧图像得到的多个绝对坐标加权平均后的结果作为皮基站的最终坐标。

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